arduino超声波避障小车代码hc-sr04超声波测距模块

以下是一个基本的Arduino超声波避障小车代码，该代码使用HC-SR04超声波测距模块测量距离，以避免障碍物：

#define trigPin 13
#define echoPin 12
#define motor1Pin1 9
#define motor1Pin2 8
#define motor2Pin1 7
#define motor2Pin2 6
#define ENA 5
#define ENB 4

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  long duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, LOW); 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = (duration/2) / 29.1;
  Serial.println(distance);
  
  if (distance < 15) {
    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
    analogWrite(ENA, 200);
    analogWrite(ENB, 200);
  }
}

该代码使用`digitalWrite()`和`analogWrite()`函数来控制小车的电机。当测距到障碍物距离小于15厘米时，电机将停止运行。否则，小车将继续向前行驶。

请注意，这只是一个基本的代码，你需要根据你的具体情况进行修改。例如，你可能需要调整电机的速度，以便更好地适应你的小车。