写一段arduino避障小车代码

当然可以。以下是一个简单的Arduino Uno板控制的避障小车代码示例，它使用超声波传感器检测障碍物并调整电机速度以避开它们。这个例子假设你已经有了两个轮子、一个Arduino Uno板以及一个超声波传感器（如HC-SR04）。

#include <Servo.h> // 引入servo库

// 定义超声波传感器的pin口
const int trigPin = 9;
const int echoPin = 10;

// 定义两个电机的pin口，这里假设左右各有一个
const int motorLeftA = 6; // PWM信号输出端口A
const int motorLeftB = 5; // PWM信号输出端口B
const int motorRightA = 3; // PWM信号输出端口A
const int motorRightB = 2; // PWM信号输出端口B

// 初始化超声波传感器
Servo ultrasonicSensor;
void setup() {
  Serial.begin(9600); // 开启串行通信
  ultrasonicSensor.attach(trigPin); // 将trigPin连接到超声波传感器的trigger引脚
}

// 主函数
void loop() {
  long distanceCM = getUltrasonicDistance();
  
  if (distanceCM > 20) { // 如果超过20厘米，认为前方无障碍
    setMotors(100, 100); // 全速前进
  } else {
    float speedReductionFactor = map(distanceCM, 0, 20, 100, 0); // 根据距离减小电机速度
    setMotors(speedReductionFactor, speedReductionFactor);
  }
}

// 超声波测距函数
long getUltrasonicDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW); // 释放触发信号
  delayMicroseconds(2); // 等待一段时间
  digitalWrite(trigPin, HIGH); // 发送触发脉冲
  delayMicroseconds(10); // 等待回波
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  unsigned long timeStart = micros(); // 记录发送时间
  while (digitalRead(echoPin) == LOW); // 检查回波到来
  unsigned long timeEcho = micros(); // 记录接收到回波的时间

  timeEcho -= timeStart; // 计算回波传播时间
  long distanceMM = timeEcho * 343 / 2; // 速度除以2得到毫米距离
  return distanceMM;
}

// 设置电机速度
void setMotors(int leftSpeed, int rightSpeed) {
  analogWrite(motorLeftA, leftSpeed);
  analogWrite(motorLeftB, leftSpeed);
  analogWrite(motorRightA, rightSpeed);
  analogWrite(motorRightB, rightSpeed);
}

//