基于Arduino UNO与L298N控制直流电机的超声波避障小车代码

以下是基于Arduino UNO和L298N控制直流电机的超声波避障小车代码：

#include <NewPing.h>

#define TRIGGER_PIN 12
#define ECHO_PIN 11
#define MAX_DISTANCE 200

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

#define ENA 6
#define IN1 8
#define IN2 9
#define IN3 10
#define IN4 11
#define ENB 5

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  unsigned int uS = sonar.ping();
  unsigned int distance = uS / US_ROUNDTRIP_CM;
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println("cm");
  
  if(distance > 10) {
    digitalWrite(ENA, HIGH);
    digitalWrite(ENB, HIGH);
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  }
  else {
    digitalWrite(ENA, LOW);
    digitalWrite(ENB, LOW);
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(500);
    
    digitalWrite(ENA, HIGH);
    digitalWrite(ENB, HIGH);
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    delay(1000);
    
    digitalWrite(ENA, HIGH);
    digitalWrite(ENB, HIGH);
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(1000);
  }
}

这个代码使用超声波传感器测量距离，并根据距离控制两个直流电机的速度和方向，从而实现避障小车的运动。如果距离大于10cm，小车向前运动；如果距离小于等于10cm，小车会停止一段时间，然后左转或右转，并继续运动。