arduino 小车超声波避障的开源代码

Arduino小车超声波避障的开源代码有很多种，这里介绍一种基于Arduino UNO和HC-SR04超声波传感器的简单实现。

代码如下：

const int trigPin = 9;
const int echoPin = 10;
const int motorLeft = 6;
const int motorRight = 5;
const int ledPin = 13;

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(motorLeft, OUTPUT);
  pinMode(motorRight, OUTPUT);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  long duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, LOW); 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = (duration/2) / 29.1;

  if (distance < 30) {
    digitalWrite(ledPin, HIGH);
    digitalWrite(motorLeft, LOW);
    digitalWrite(motorRight, LOW);
    delay(500);
    digitalWrite(motorLeft, HIGH);
    digitalWrite(motorRight, LOW);
    delay(1000);
    digitalWrite(motorLeft, LOW);
    digitalWrite(motorRight, LOW);
    delay(500);
    digitalWrite(motorLeft, LOW);
    digitalWrite(motorRight, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(motorLeft, LOW);
    digitalWrite(motorRight, LOW);
    delay(500);
  } else {
    digitalWrite(ledPin, LOW);
    digitalWrite(motorLeft, HIGH);
    digitalWrite(motorRight, HIGH);
  }
}

代码中使用了一个HC-SR04超声波传感器来检测小车前方障碍物的距离，如果距离小于30厘米，则小车会停下来，并依次向左、向右转动。如果距离大于等于30厘米，则小车会继续前进。

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