arduino麦克纳姆小车超声波避障代码

Arduino麦克纳姆小车超声波避障代码主要是通过使用超声波模块检测小车前方是否有障碍物，根据检测结果控制小车移动方向，避开障碍物。

程序的逻辑是，首先引入必要的库文件和定义相关的变量，然后在SETUP函数中对各个引脚进行初始化和设置。在LOOP函数中，使用超声波模块检测距离和方向，如果检测到前方有障碍物，则根据障碍物位置和传感器误差偏差调整小车的方向，使其避开障碍物。

具体的代码实现可以参考以下示例：

#include <AFMotor.h> //引入motor驱动库文件

#define trigPin 13 //定义超声波信号输出引脚 tringPin
#define echoPin 12 //定义超声波信号输入引脚 echoPin

float pingTime; //定义超声波测量时间变量
float targetDistance; //定义目标距离

AF_DCMotor motor1(1); //定义电机引脚
AF_DCMotor motor2(2);
AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor4(4);

void setup() {
Serial.begin(9600); //设置波特率
pinMode(trigPin, OUTPUT); //定义超声波信号输出引脚为输出模式
pinMode(echoPin, INPUT); //定义超声波信号输入引脚为输入模式

motor1.setSpeed(200); //设置电机转速
motor2.setSpeed(200);
motor3.setSpeed(200);
motor4.setSpeed(200);
}

void loop() {

digitalWrite(trigPin, LOW); //先使输出信号为0
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH); //输出10us的高电平脉冲
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

pingTime = pulseIn(echoPin, HIGH); //读取超声波信号输入引脚高电平的宽度
targetDistance = pingTime * 0.034 / 2; //根据声速计算距离，声速为340m/s

Serial.println(targetDistance); //输出检测到的距离值

if (targetDistance < 10) { //如果距离小于10cm，说明前面有障碍物
motor1.run(RELEASE); //停止电机
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(RELEASE);
motor4.run(RELEASE);
delay(100);

if (targetDistance < 5) { //如果距离小于5cm，则后退
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
delay(500);

motor1.run(RELEASE); //停止电机
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(RELEASE);
motor4.run(RELEASE);
delay(100);

motor1.run(FORWARD); //向右转
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
delay(500);
} else { //如果距离小于10cm，大于5cm，向右转
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
delay(500);
}
} else { //如果距离大于10cm，则直行前进
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
}
}

以上代码是一个简单的Arduino麦克纳姆小车超声波避障代码示例，需要根据具体硬件配置和需求进行适当修改和调整。