避障小车超声波避障代码

避障小车通常使用超声波传感器来实现自主避障功能。超声波传感器通过发射声波并接收反射回来的信号来计算障碍物的距离。以下是基于Arduino或类似微控制器的一个基本避障代码示例：

#include <Servo.h> // 引入伺服库

// 定义超声波传感器的pin
int ultrasonicTrig = 9;
int ultrasonicEcho = 10;

// 初始化超声波传感器
void setup() {
    pinMode(ultrasonicTrig, OUTPUT);
    pinMode(ultrasonicEcho, INPUT);
    Serial.begin(9600); // 开始串口通信
}

// 超声波测距函数
float getDistanceInCM() {
    digitalWrite(ultrasonicTrig, LOW); // 发射脉冲低电平
    delayMicroseconds(2); // 等待一段时间
    digitalWrite(ultrasonicTrig, HIGH); // 发射脉冲高电平
    delayMicroseconds(10); // 持续时间
    digitalWrite(ultrasonicTrig, LOW); // 结束发射，等待回声

    unsigned long duration = 0; // 计算回声持续时间
    while (pulseIn(ultrasonicEcho, HIGH)) { // 如果还有回声，则计时
        duration += pulseIn(ultrasonicEcho, HIGH);
    }

    float distance = duration * 0.034 / 2; // 根据公式计算距离（单位：cm）
    return distance;
}

// 主循环，当检测到障碍物时调整方向
void loop() {
    float distance = getDistanceInCM();
    
    if (distance < 30) { // 当距离小于设定值（比如30cm）表示有障碍物
        Serial.println("Obstacle detected! Distance: " + String(distance) + " cm");
        
        // 根据需要调整舵机的角度，例如向左转或右转
        int angle = map(distance, 0, 30, 90, 0); // 将距离映射到舵机角度范围
        analogWrite(servoPin, angle); // 调动舵机
    } else {
        // 没有发现障碍物，可以继续前进
        Serial.println("No obstacle detected.");
    }
}