超声波避障小车舵机代码

超声波避障小车通常会结合超声波传感器和舵机控制，以便在遇到障碍物时能够自动调整方向以避免碰撞。这里简单概述一下基本的舵机控制代码结构：

首先，你需要导入必要的库（如GPIO库用于Python的Raspberry Pi）并初始化舵机：

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

# 初始化舵机引脚（假设是GPIO18）
servo_pin = 18

然后设置舵机的工作范围和频率：

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)
pwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50) # 50Hz PWM信号
pwm.start(0) # 设置初始角度为中立位置

接下来，定义一个避障函数，其中包含超声波读取、处理结果和舵机调整的角度计算：

def avoid_obstacle(distance):
    if distance < min_distance_threshold: # 设定一个阈值
        angle_correction = (90 - distance * correction_factor) / max_distance
        set_servo_angle(angle_correction)

`set_servo_angle`函数用于根据计算出的角度设置舵机：

def set_servo_angle(degrees):
    duty_cycle = (degrees + 90) / 180 * 12.5
    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
    sleep(pwm_period) # 舵机转动周期，比如0.01秒

最后，在主循环中不断读取超声波距离，并调用`avoid_obstacle`函数：

while True:
    distance = get Ultrasonic_reading() # 获取超声波传感器数据
    avoid_obstacle(distance)

记得在程序结束时关闭PWM：

finally:
    pwm.stop()
    GPIO.cleanup()