超声波避障小车代码gd32

以下是基于GD32 MCU的超声波避障小车代码示例：

#include "gd32f30x.h"
#include "systick.h"
#include "ultrasonic.h"
#include "motor.h"

/* 超声波传感器定义 */
#define ULTRASONIC_TRIG_PORT GPIOE
#define ULTRASONIC_TRIG_PIN GPIO_PIN_2
#define ULTRASONIC_ECHO_PORT GPIOE
#define ULTRASONIC_ECHO_PIN GPIO_PIN_3

/* 电机驱动定义 */
#define MOTOR_LEFT_PORT GPIOB
#define MOTOR_LEFT_PIN1 GPIO_PIN_0
#define MOTOR_LEFT_PIN2 GPIO_PIN_1
#define MOTOR_RIGHT_PORT GPIOB
#define MOTOR_RIGHT_PIN1 GPIO_PIN_2
#define MOTOR_RIGHT_PIN2 GPIO_PIN_3

/* 超声波传感器参数 */
#define ULTRASONIC_TIMEOUT_MS 100
#define ULTRASONIC_DELAY_US 10

/* 电机驱动参数 */
#define MOTOR_PWM_FREQ 1000
#define MOTOR_PWM_PRESCALER 95
#define MOTOR_PWM_PERIOD 1000
#define MOTOR_MAX_SPEED 1000

/* 超声波传感器实例 */
ultrasonic_sensor_t ultrasonic_sensor;

/* 电机驱动实例 */
motor_t motor_left;
motor_t motor_right;

/* 初始化函数 */
void init(void)
{
    /* 初始化系统滴答定时器 */
    systick_config();

    /* 初始化超声波传感器 */
    ultrasonic_sensor_init(&ultrasonic_sensor, ULTRASONIC_TRIG_PORT, ULTRASONIC_TRIG_PIN, ULTRASONIC_ECHO_PORT, ULTRASONIC_ECHO_PIN, ULTRASONIC_TIMEOUT_MS, ULTRASONIC_DELAY_US);

    /* 初始化电机驱动 */
    motor_init(&motor_left, MOTOR_LEFT_PORT, MOTOR_LEFT_PIN1, MOTOR_LEFT_PIN2, MOTOR_PWM_FREQ, MOTOR_PWM_PRESCALER, MOTOR_PWM_PERIOD, MOTOR_MAX_SPEED);
    motor_init(&motor_right, MOTOR_RIGHT_PORT, MOTOR_RIGHT_PIN1, MOTOR_RIGHT_PIN2, MOTOR_PWM_FREQ, MOTOR_PWM_PRESCALER, MOTOR_PWM_PERIOD, MOTOR_MAX_SPEED);
}

/* 主函数 */
int main(void)
{
    init();

    while (1)
    {
        /* 获取超声波传感器距离 */
        float distance = ultrasonic_sensor_get_distance(&ultrasonic_sensor);

        /* 根据距离控制电机 */
        if (distance > 0 && distance < 20)
        {
            /* 靠近障碍物，后退 */
            motor_backward(&motor_left);
            motor_backward(&motor_right);
        }
        else
        {
            /* 离障碍物较远，前进 */
            motor_forward(&motor_left);
            motor_forward(&motor_right);
        }
    }

    return 0;
}

上述代码中，使用了GD32 MCU的systick定时器、GPIO口、PWM模块等功能，实现了一个简单的超声波避障小车。具体实现过程中，需要根据自己的硬件环境进行相应的配置和调试。