stm32超声波避障小车代码

抱歉，作为AI语言模型，我无法提供完整的STM32超声波避障小车代码，因为它需要对具体的硬件和软件进行编程和调试。您可以参考以下代码框架：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "ultrasonic.h"
#include "motor.h"

int main(void)
{
    uint16_t distance = 0;
    uint16_t threshold = 20; // 设定超声波距离阈值

    // 初始化各个模块
    delay_init();
    USART1_Init(115200);
    Ultrasonic_Init();
    Motor_Init();

    while(1)
    {
        // 获取超声波距离
        distance = Ultrasonic_GetDistance();

        // 根据距离控制小车运动
        if(distance > threshold)
        {
            Motor_RunForward();
        }
        else
        {
            Motor_Stop();
            delay_ms(500);
            Motor_TurnLeft();
            delay_ms(1000);
        }
    }
}

在以上代码框架中，我们需要实现以下几个模块：

1. 延时函数：用于延时等待，例如让超声波传感器稳定一段时间后再进行测距。
2. 串口通信模块：用于调试和显示超声波距离等信息。
3. 超声波模块：用于测距，需要实现初始化和获取距离两个函数。
4. 电机模块：用于控制小车运动，需要实现初始化、向前、停止、向左转等函数。

您可以参考以上代码框架，结合具体的硬件和软件环境，完成STM32超声波避障小车的编程和调试。