51单片机超声波避障小车代码

51单片机超声波避障小车的代码通常涉及到硬件部分的连接和软件部分的控制算法。这里是一个简化版的概述：

**硬件连接：**
- 将超声波传感器连接到单片机的I/O引脚，通常P1或P2口。
- 连接直流电机驱动器到单片机，用来控制小车的前进、后退、左转和右转。
- 使用电源给整个系统供电。

**软件部分（C语言示例）：**

#include <reg52.h> // 包含51单片机头文件

#define USR_Pin P1 // 设置超声波传感器的输入引脚
#define Motor Pin // 设置电机驱动器的输入引脚

void init() {
    // 初始化GPIO口
    TRIS_USR = 0; // 把USR_Pin设置为输入
    TRIS_Motor = 0; // 把Motor_Pin设置为输出
    // 初始化定时器和中断
    TMOD = 0x01; // 设置定时器T0为工作模式1
    TH0 = 0xFD; // 计算超声波测距的定时初值
    TL0 = 0xFD;
    ET0 = 1; // 启动外部中断
    EA = 1;   // 开启全局中断
}

void measure_distance() {
    while (TF0 == 0); // 等待中断触发，表示超声波发送完成
    TF0 = 0; // 清除中断标志
    while (TF0 == 0); // 等待超声波接收完成
    TRIS_USR = 1; // 接收期间禁止输入
    pulse_time = TL0; // 记录脉冲时间
}

void drive(int direction, int speed) {
    if (direction > 0) { // 前进
        Motor = speed;
    } else if (direction < 0) { // 后退
        Motor = 0xFF - speed; // 高电平使电机反转
    } else { // 停止
        Motor = 0;
    }
}

int main(void) {
    init();
    while (1) {
        measure_distance();
        int distance = pulse_time * 58 / 2; // 超声波测距公式（单位：厘米）
        
        // 判断距离，如果太近则调整方向和速度
        if (distance < 30) {
            drive(-1, 70); // 左转，适当减慢
        } else if (distance > 60) {
            drive(1, 100); // 右转，适当加快
        } else {
            drive(0, 0); // 正常行驶
        }
    }
}