基于51单片机的避障小车代码

由于没有具体的避障小车硬件，我无法提供完整的代码。不过，我可以提供一个参考的基于51单片机的避障小车代码框架，你可以根据自己的硬件进行适当的修改。

#include <reg51.h>

// 定义引脚
sbit IN1 = P0^0;
sbit IN2 = P0^1;
sbit IN3 = P0^2;
sbit IN4 = P0^3;
sbit trig = P1^0;
sbit echo = P1^1;

// 定义全局变量
unsigned int distance; // 超声波测距距离
unsigned char flag = 0; // 标志位，用于控制小车的运行

// 函数声明
void delay(unsigned int t);
void forward();
void backward();
void left();
void right();
void stop();
void ultrasonic();

// 主函数
void main()
{
    while(1)
    {
        ultrasonic(); // 超声波测距
        if(distance > 10) // 如果距离大于10cm，小车前进
        {
            forward();
        }
        else // 如果距离小于等于10cm，小车停止
        {
            stop();
        }
    }
}

// 前进
void forward()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

// 后退
void backward()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

// 左转
void left()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

// 右转
void right()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

// 停止
void stop()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

// 超声波测距
void ultrasonic()
{
    unsigned int time;
    trig = 1;
    delay(10);
    trig = 0;
    while(!echo);
    while(echo)
    {
        time++;
        delay(1);
        if(time > 500) // 超时保护，防止程序死循环
        {
            break;
        }
    }
    distance = time * 0.34 / 2; // 计算距离，单位为cm
}

// 延时函数
void delay(unsigned int t)
{
    unsigned int i, j;
    for(i = 0; i < t; i++)
    {
        for(j = 0; j < 120; j++);
    }
}

上述代码框架实现了基本的避障功能，当超声波测距距离小于等于10cm时，小车会停止运动，否则会前进。你可以根据自己的实际情况进行修改和完善。