写一段51单片机的避障小车代码

### 回答1：
以下是一段使用51单片机编写的避障小车代码：

#include <reg51.h>

sbit LeftSensor = P3^0;
sbit RightSensor = P3^1;
sbit MotorLeft = P2^0;
sbit MotorRight = P2^1;

void delay(unsigned int x)
{
    while(x--);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(LeftSensor == 1 && RightSensor == 1)
        {
            MotorLeft = 1;
            MotorRight = 1;
            delay(100);
        }
        else if(LeftSensor == 0)
        {
            MotorLeft = 0;
            MotorRight = 1;
            delay(100);
        }
        else if(RightSensor == 0)
        {
            MotorLeft = 1;
            MotorRight = 0;
            delay(100);
        }
    }
}

这段代码使用了两个传感器来检测障碍物，一旦检测到障碍物，小车就会换道。代码中使用了 `delay` 函数来实现延时，保证小车运动的平稳性。

### 回答2：
51单片机避障小车代码如下：

#include<reg51.h>

sbit ENA=P2^0; //ENA引脚定义
sbit IN1=P2^1; //IN1引脚定义
sbit IN2=P2^2; //IN2引脚定义
sbit ENB=P2^3; //ENB引脚定义
sbit IN3=P2^4; //IN3引脚定义
sbit IN4=P2^5; //IN4引脚定义

sbit Trig = P3^7; //超声波Trig引脚定义
sbit Echo = P3^6; //超声波Echo引脚定义

void Delayus(unsigned int us) //延时函数
{
unsigned int i;
while(us--)
{
for(i = 0; i < 12; i++);
}
}

void Delayms(unsigned int ms) //延时函数
{
unsigned int i, j;
while(ms--)
{
i = 10;
j = 12;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
}

void Init()
{
TMOD=0x01; //定时器0工作方式1
TH0=0; //给定时器赋初值
TL0=0;
ET0=1; //开外部中断0
EA=1; //开总中断
TR0=1; //启动定时器
}

void main()
{
Init();
while(1)
{
Trig = 1; //发送一个10us的脉冲用于开始测量
Delayus(10);
Trig = 0;

while(!Echo); //等待Echo为1
TH0 = 0; //给TH0赋初值
TL0 = 0;
while(Echo); //等待Echo为0
TR0 = 0; //停止计时

unsigned int distance = (TH0 << 8) + TL0; //计算距离

if(distance < 20) //如果距离小于20cm，则向右转
{
ENA = 1;
ENB = 1;
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
Delayms(1000); //延时1秒
}
else //否则，向前走
{
ENA = 1;
ENB = 1;
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
}
}

以上代码是使用51单片机实现的避障小车代码，通过超声波模块测量前方障碍物距离，如果距离小于20cm，则小车向右转；如果距离大于等于20cm，则小车向前走。在正常使用时，需要将相应引脚接入合适的电路并进行电源供应。

### 回答3：
51单片机的避障小车代码主要涉及到车体的控制和超声波传感器的使用。具体代码如下：

#include <reg51.h>

sbit trig = P2^0; // 超声波模块的Trig引脚，连接到P2.0上
sbit echo = P2^1; // 超声波模块的Echo引脚，连接到P2.1上
sbit leftMotorF = P1^0; // 左电机前进控制引脚，连接到P1.0上
sbit leftMotorB = P1^1; // 左电机后退控制引脚，连接到P1.1上
sbit rightMotorF = P1^2; // 右电机前进控制引脚，连接到P1.2上
sbit rightMotorB = P1^3; // 右电机后退控制引脚，连接到P1.3上

void delay(unsigned int x) {
    while(x--);
}

void main() {
    unsigned int distance;
    
    while(1) {
        trig = 1; // 发送超声波信号
        delay(10);
        trig = 0;
        
        while(!echo) {} // 等待Echo引脚电平变高
        TR0 = 1; // 启动定时器0
        while(echo) {} // 等待Echo引脚电平变低
        TR0 = 0; // 停止定时器0
        
        distance = TH0 * 256 + TL0; // 计算超声波返回的距离
        
        if(distance < 20) { // 如果障碍物距离小于20cm
            leftMotorF = 0; // 左电机停止
            leftMotorB = 1;
            rightMotorF = 0; // 右电机停止
            rightMotorB = 1;
            delay(1000); // 停止1秒
        }
        else { // 无障碍物时
            leftMotorF = 1; // 左电机前进
            leftMotorB = 0;
            rightMotorF = 1; // 右电机前进
            rightMotorB = 0;
        }
    }
}

以上代码实现了一个简单的避障小车。通过超声波传感器测量前方障碍物的距离，当障碍物距离小于20cm时，停止小车的运动并等待1秒；当没有障碍物时，小车继续前进。通过控制电机的转向，实现小车的运动。请注意，以上代码仅为示例，具体的硬件接口和控制逻辑可能会因不同的电路设计而有所不同。