51单片机智能小车实现超声波避障功能

下面是一个简单的示例代码，用于在51单片机上实现智能小车的超声波避障功能：

#include <reg51.h>

sbit TRIG = P1^0;  // 超声波模块的TRIG引脚连接到P1.0
sbit ECHO = P1^1;  // 超声波模块的ECHO引脚连接到P1.1
sbit IN1 = P2^0;   // 小车电机控制引脚1
sbit IN2 = P2^1;   // 小车电机控制引脚2
sbit IN3 = P2^2;   // 小车电机控制引脚3
sbit IN4 = P2^3;   // 小车电机控制引脚4

// 延时函数
void delay(unsigned int ms) {
    unsigned int i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
        for(j = 0; j < 1141; j++);
}

// 初始化函数
void init() {
    TMOD = 0x01;    // 定时器0工作在模式1
    TH0 = 0;        // 定时器0高字节初始值
    TL0 = 0;        // 定时器0低字节初始值
    TR0 = 1;        // 启动定时器0
    ET0 = 1;        // 允许定时器0中断
    EA = 1;         // 允许中断
    TRIG = 0;       // 初始化TRIG引脚为低电平
}

// 发送超声波信号
void sendPulse() {
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
    TRIG = 1;       // 将TRIG引脚置高
    delay(10);      // 发送至少10us的高电平脉冲
    TRIG = 0;       // 将TRIG引脚置低
}

// 计算超声波距离
unsigned int calculateDistance() {
    unsigned int distance;
    while(!ECHO);   // 等待ECHO引脚为高电平
    TH0 = TL0 = 0;  // 清除定时器0计数值
    while(ECHO);    // 等待ECHO引脚为低电平
    distance = (TH0 << 8) | TL0;  // 计算高电平持续时间
    distance = distance * 17 / 100;  // 转换为距离(cm)
    return distance;
}

// 小车前进
void carForward() {
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

// 小车后退
void carBackward() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

// 小车左转
void carLeft() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

// 小车右转
void carRight() {
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

// 小车停止
void carStop() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

// 主函数
void main() {
    init();     // 初始化
    while(1) {
        sendPulse();                // 发送超声波信号
        unsigned int distance = calculateDistance();  // 计算距离
        if(distance < 20) {         // 如果距离小于20cm，后退
            carBackward();
            delay(500);
            carStop();
        }
        else {                      // 否则前进
            carForward();
        }
    }
}

以上代码实现了基于超声波的避障功能。当超声波探测到距离小于20cm时，小车会后退一段时间后停止；否则，小车会保持前进状态。请根据实际情况进行适当修改和调整。