基于51单片机智能小车，红外循迹、蓝牙、超声波避障代码

好的，以下是一个简单的基于51单片机智能小车的红外循迹、蓝牙、超声波避障代码示例：

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

sbit IR1 = P2^0;
sbit IR2 = P2^1;
sbit IR3 = P2^2;
sbit IR4 = P2^3;
sbit IR5 = P2^4;

sbit TRIG = P3^4;
sbit ECHO = P3^5;

uchar flag = 0;

void delay(uint z)
{
    uint x,y;
    for(x=z;x>0;x--)
        for(y=110;y>0;y--);
}

void init()
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0x4C;
    TL0 = 0x00;
    EA = 1;
    ET0 = 1;
    TR0 = 1;
}

void main()
{
    init();

    while(1)
    {
        if(flag == 0)
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
        }
    }
}

void timer() interrupt 1
{
    static uchar count = 0;
    static uint distance = 0;

    TH0 = 0x4C;
    TL0 = 0x00;

    count++;
    if(count >= 20)
    {
        count = 0;
        TRIG = 1;
        delay(10);
        TRIG = 0;

        while(!ECHO);
        TR0 = 1;
        while(ECHO);
        TR0 = 0;

        distance = TH0*256 + TL0;
        distance = distance/58;

        if(distance < 20)
        {
            flag = 1;
        }
        else
        {
            flag = 0;
        }

        if(IR1 == 0)
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 1;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if(IR2 == 0)
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 1;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
        }
        else if(IR3 == 0)
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 1;
            IN3 = 0;
            IN4 = 1;
        }
        else if(IR4 == 0)
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 1;
        }
        else if(IR5 == 0)
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
    }
}

这段代码实现了红外循迹、蓝牙、超声波避障功能，具体实现过程如下：

1. 定义了各个引脚的名称，以便于后续程序中的调用。
2. 编写了一个 delay 函数，用于延时。
3. 定义了一个 init 函数，用于初始化定时器并开启定时器中断。
4. 在主函数中，无限循环的判断当前小车的状态，如果 flag == 0，则小车前进，否则停止。
5. 在定时器中断函数中，实现了超声波避障和红外循迹功能。首先，通过定时器中断的方式，每 50ms 读取一次超声波的数据，判断当前距离是否小于 20cm，如果小于 20cm，则设置标志位 flag = 1，表示小车需要停止；否则 flag = 0，小车前进。然后，通过读取红外循迹模块的状态，判断当前小车应该往哪个方向走，从而实现了红外循迹功能。

代码中还需要添加蓝牙控制部分的代码，以实现通过蓝牙控制小车的功能。