基于51单片机的红外避障小车代码

由于51单片机的编程语言比较繁琐，下面是一份简单的基于51单片机的红外避障小车代码供参考：

#include <reg51.h> // 引入51单片机头文件

sbit ena = P1^0; // 定义左电机使能引脚
sbit enb = P1^1; // 定义右电机使能引脚
sbit in1 = P1^2; // 定义左电机正转引脚
sbit in2 = P1^3; // 定义左电机反转引脚
sbit in3 = P1^4; // 定义右电机正转引脚
sbit in4 = P1^5; // 定义右电机反转引脚

sbit ir1 = P2^0; // 定义红外传感器1引脚
sbit ir2 = P2^1; // 定义红外传感器2引脚
sbit ir3 = P2^2; // 定义红外传感器3引脚
sbit ir4 = P2^3; // 定义红外传感器4引脚
sbit ir5 = P2^4; // 定义红外传感器5引脚

void delay(unsigned int i) // 延时函数
{
    unsigned int j,k;
    for(j=i;j>0;j--)
        for(k=110;k>0;k--);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(ir1 == 0 && ir2 == 1 && ir3 == 1 && ir4 == 1 && ir5 == 0) // 左转
        {
            in1 = 0;
            in2 = 1;
            in3 = 1;
            in4 = 0;
            ena = 1;
            enb = 1;
            delay(500);
        }
        else if(ir1 == 1 && ir2 == 0 && ir3 == 1 && ir4 == 1 && ir5 == 0) // 左转
        {
            in1 = 0;
            in2 = 1;
            in3 = 1;
            in4 = 0;
            ena = 1;
            enb = 1;
            delay(500);
        }
        else if(ir1 == 1 && ir2 == 1 && ir3 == 0 && ir4 == 1 && ir5 == 0) // 直行
        {
            in1 = 1;
            in2 = 0;
            in3 = 1;
            in4 = 0;
            ena = 1;
            enb = 1;
        }
        else if(ir1 == 1 && ir2 == 1 && ir3 == 1 && ir4 == 0 && ir5 == 0) // 右转
        {
            in1 = 1;
            in2 = 0;
            in3 = 0;
            in4 = 1;
            ena = 1;
            enb = 1;
            delay(500);
        }
        else if(ir1 == 0 && ir2 == 0 && ir3 == 1 && ir4 == 1 && ir5 == 0) // 左转
        {
            in1 = 0;
            in2 = 1;
            in3 = 1;
            in4 = 0;
            ena = 1;
            enb = 1;
            delay(500);
        }
        else if(ir1 == 0 && ir2 == 1 && ir3 == 1 && ir4 == 0 && ir5 == 0) // 左转
        {
            in1 = 0;
            in2 = 1;
            in3 = 1;
            in4 = 0;
            ena = 1;
            enb = 1;
            delay(500);
        }
        else if(ir1 == 1 && ir2 == 1 && ir3 == 1 && ir4 == 1 && ir5 == 0) // 原地左转
        {
            in1 = 0;
            in2 = 1;
            in3 = 0;
            in4 = 1;
            ena = 1;
            enb = 1;
            delay(500);
        }
        else if(ir1 == 0 && ir2 == 0 && ir3 == 0 && ir4 == 0 && ir5 == 1) // 原地右转
        {
            in1 = 1;
            in2 = 0;
            in3 = 1;
            in4 = 0;
            ena = 1;
            enb = 1;
            delay(500);
        }
        else if(ir1 == 0 && ir2 == 0 && ir3 == 1 && ir4 == 0 && ir5 == 0) // 左转
        {
            in1 = 0;
            in2 = 1;
            in3 = 1;
            in4 = 0;
            ena = 1;
            enb = 1;
            delay(500);
        }
        else if(ir1 == 0 && ir2 == 0 && ir3 == 0 && ir4 == 1 && ir5 == 0) // 右转
        {
            in1 = 1;
            in2 = 0;
            in3 = 0;
            in4 = 1;
            ena = 1;
            enb = 1;
            delay(500);
        }
        else // 停止
        {
            in1 = 0;
            in2 = 0;
            in3 = 0;
            in4 = 0;
            ena = 0;
            enb = 0;
        }
    }
}

上述代码使用了5个红外传感器来检测小车周围的障碍物，并根据检测结果控制小车的运动方向。具体来说，当检测到左侧有障碍物时，小车会左转；当检测到右侧有障碍物时，小车会右转；当检测到前方有障碍物时，小车会直行；当检测到周围都没有障碍物时，小车会停止。当然，根据具体的应用场景，可以根据需要调整红外传感器的数量和位置，以及修改控制逻辑。