arduino uno r3 超声波避障万向轮小车代码

以下是一个基本的Arduino Uno R3超声波避障万向轮小车代码：

// 定义超声波引脚
#define trigPin 13
#define echoPin 12

// 定义电机引脚
#define motor1Pin1 9
#define motor1Pin2 8
#define motor2Pin1 7
#define motor2Pin2 6

// 定义变量
long duration;
int distance;
int speed = 150;

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT); // 设置超声波引脚为输出模式
  pinMode(echoPin, INPUT); // 设置超声波引脚为输入模式
  pinMode(motor1Pin1, OUTPUT); // 设置电机引脚为输出模式
  pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 发送超声波信号
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // 接收超声波信号并计算距离
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration * 0.034 / 2;

  // 如果距离小于15cm，向右转
  if (distance < 15) {
    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);
    delay(1000);
  } else { // 否则向前行驶
    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
    delay(1000);
  }
}

这个代码使用超声波传感器测量距离，并根据距离来控制小车的运动。如果距离小于15厘米，小车将向右转，否则将向前行驶。请注意，此代码仅作为示例，您可能需要根据您的具体硬件和应用程序进行修改。