arduino uno r3避障代码
时间: 2023-09-04 17:10:49 浏览: 52
以下是一份简单的 Arduino Uno R3 避障代码,使用超声波传感器来检测障碍物并避免碰撞:
```
#define trigPin 9
#define echoPin 10
#define motorPin1 5
#define motorPin2 6
#define motorPin3 10
#define motorPin4 11
#define obstacleThreshold 30
void setup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(motorPin1, OUTPUT);
pinMode(motorPin2, OUTPUT);
pinMode(motorPin3, OUTPUT);
pinMode(motorPin4, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = (duration/2) / 29.1;
if (distance < obstacleThreshold) {
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(1000);
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
delay(1000);
} else {
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
}
Serial.print(distance);
Serial.println(" cm");
delay(500);
}
```
代码中使用了 `trigPin` 和 `echoPin` 分别连接到超声波传感器的信号脚,使用 `pulseIn()` 函数来计算返回的脉冲宽度以计算距离。如果检测到障碍物距离小于 `obstacleThreshold`,则停止机器人并向后移动一段时间,否则继续向前移动。注意,代码中使用的电机控制引脚可能需要根据具体电机的接线情况进行更改。