基于Arduino的小车实现巡线与避障的代码

基于Arduino的小车实现巡线与避障的基本原理通常是通过红外反射传感器（如IR sensors）感知前方是否有障碍物，同时利用超声波传感器测量与边界的距离。以下是简化的代码流程：

1. **硬件准备**：
- Arduino Uno或类似板子
- 超声波传感器 (HC-SR04)
- 红外反射传感器 (如 IRseeker II 或 HC-SR901)

2. **连接电路**：
- 将超声波传感器的Trig和Echo端口分别连接到Arduino的数字引脚（比如A0和A1）
- 将红外传感器的OUT端口连接到Arduino的输入引脚（比如A2）

3. **编写代码**：

#include <Servo.h> // 如果有使用舵机

// 定义超声波传感器的脉冲宽度调制信号周期
const int ultrasonic_trig = 9;
const int ultrasonic_echo = 10;

// 定义红外传感器的中断引脚
const int infrared = A2;

// 初始化变量
int ultrasound_distance = 0; // 距离变量
bool obstacleDetected = false; // 避障状态标志
Servo servo; // 如果需要控制小车转向

void setup() {
  pinMode(ultrasonic_trig, OUTPUT);
  pinMode(ultrasonic_echo, INPUT);
  pinMode(infrared, INPUT_PULLUP); // 设置为高电平
  Serial.begin(9600); // 打开串行通信
  servo.attach(8); // 如果有舵机，将其连接到数字8
}

void loop() {
  // 超声波测距
  digitalWrite(ultrasonic_trig, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(ultrasonic_trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(ultrasonic_trig, LOW);

  unsigned long duration = pulseIn(ultrasonic_echo, HIGH);
  ultrasound_distance = duration * 0.034 / 2; // 计算距离公式

  // 检测红外障碍物
  int irValue = digitalRead(infrared);
  if (irValue == LOW) { // 如果检测到红外反射
    obstacleDetected = true;
  } else {
    obstacleDetected = false;
  }

  // 根据障碍物状态调整行驶策略
  if (obstacleDetected) {
    // 避障动作，例如向左或向右转
    servo.write(SERVO_MIN);
    // 更新距离信息并检查是否超过安全范围
  } else {
    // 没有障碍，继续向前行驶
    // 更新距离信息并控制前进速度
  }

  // 串行输出当前数据供调试
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.println(ultrasound_distance);
  Serial.print("Obstacle: ");
  Serial.println(obstacleDetected ? "Detected" : "Not Detected");
  
  // 可能加入延时，等待下一次检测
  delay(50);
}