写一个Arduino小车三个红外传感器黑线循迹避障

好的，以下是一个简单的Arduino小车代码，基于三个红外传感器实现黑线循迹和避障功能：

// 定义引脚
#define IR1 A0 // 红外传感器1连接的引脚
#define IR2 A1 // 红外传感器2连接的引脚
#define IR3 A2 // 红外传感器3连接的引脚
#define IN1 2  // 左轮电机控制引脚1
#define IN2 3  // 左轮电机控制引脚2
#define IN3 4  // 右轮电机控制引脚1
#define IN4 5  // 右轮电机控制引脚2

// 定义阈值
#define THRESHOLD 800 // 红外传感器阈值

void setup() {
  pinMode(IR1, INPUT);
  pinMode(IR2, INPUT);
  pinMode(IR3, INPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取红外传感器的值
  int ir1 = analogRead(IR1);
  int ir2 = analogRead(IR2);
  int ir3 = analogRead(IR3);

  // 判断是否有障碍物
  if (ir1 > THRESHOLD && ir2 > THRESHOLD && ir3 > THRESHOLD) {
    // 如果三个传感器都检测到障碍物，后退并向左转
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(500);
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(500);
  } else {
    // 如果三个传感器都检测到黑线，直走
    if (ir1 > THRESHOLD && ir2 > THRESHOLD && ir3 > THRESHOLD) {
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
    } else {
      // 如果只有一个传感器检测到黑线，向对应方向转弯
      if (ir1 < THRESHOLD && ir2 > THRESHOLD && ir3 > THRESHOLD) {
        digitalWrite(IN1, HIGH);
        digitalWrite(IN2, LOW);
        digitalWrite(IN3, LOW);
        digitalWrite(IN4, LOW);
      } else if (ir1 > THRESHOLD && ir2 > THRESHOLD && ir3 < THRESHOLD) {
        digitalWrite(IN1, LOW);
        digitalWrite(IN2, LOW);
        digitalWrite(IN3, HIGH);
        digitalWrite(IN4, LOW);
      } else if (ir1 > THRESHOLD && ir2 < THRESHOLD && ir3 > THRESHOLD) {
        digitalWrite(IN1, LOW);
        digitalWrite(IN2, HIGH);
        digitalWrite(IN3, LOW);
        digitalWrite(IN4, LOW);
      }
    }
  }
}

这段代码实现了基于三个红外传感器的黑线循迹和避障功能，如果检测到障碍物，小车会后退并向左转，如果检测到黑线，小车会直走或向对应方向转弯。你可以根据自己的需求修改阈值和电机控制引脚。