arduino循迹避障小车代码

Arduino循迹避障小车代码是一种用于控制小车在黑色线路上行驶并避开障碍物的程序。以下是一个简单的示例代码：

#define IR_IN A0  //红外传感器模拟输入引脚
#define IR_OUT 13  //红外传感器数字输出引脚
#define ENA 9  //左侧电机使能引脚
#define ENB 10  //右侧电机使能引脚
#define IN1 6  //左侧电机控制引脚1
#define IN2 7  //左侧电机控制引脚2
#define IN3 11  //右侧电机控制引脚3
#define IN4 12  //右侧电机控制引脚4
#define SPEED 100  //电机速度

void setup() {
  pinMode(IR_OUT, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int IRValue = analogRead(IR_IN);
  if (IRValue > 100) {
    digitalWrite(IR_OUT, HIGH);
  }
  else {
    digitalWrite(IR_OUT, LOW);
  }

  if (digitalRead(IR_OUT) == HIGH) {
    moveForward();
    delay(500);
  }
  else {
    backOff();
    delay(500);
    turnLeft();
    delay(500);
  }
}

void moveForward() {
  analogWrite(ENA, SPEED);
  analogWrite(ENB, SPEED);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  Serial.println("前进");
}

void backOff() {
  analogWrite(ENA, SPEED);
  analogWrite(ENB, SPEED);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
  Serial.println("后退");
}

void turnLeft() {
  analogWrite(ENA, SPEED);
  analogWrite(ENB, SPEED);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  Serial.println("左转");
}

这段代码首先定义了红外传感器的输入输出引脚和电机的使能引脚和控制引脚，并设置了电机的速度常量。
在`setup()`函数中，为红外和电机引脚设置了相应的模式，并通过串口初始化以便进行调试。

在`loop()`函数中，先读取红外传感器的模拟值并根据阈值设定红外输出引脚的电平。若红外传感器检测到黑线，则执行`moveForward()`函数使小车前进，并延时500毫秒。若未检测到黑线，则执行`backOff()`函数使小车后退，延时500毫秒，然后执行`turnLeft()`函数使小车左转，延时500毫秒。
上述三个控制函数根据传感器的状态控制小车的运动和方向，并通过串口输出相应的信息以便调试。

这只是一个简单的示例代码，Arduino循迹避障小车的具体实现可能有所不同，可以根据实际情况进行修改和优化。