写一段舵机pid控制小车走直线的代码

好的，以下是一段简单的舵机PID控制小车走直线的代码：

# 导入所需的库
import time
import board
import busio
import adafruit_pca9685
import adafruit_motor.servo
import math

# 初始化PCA9685舵机驱动模块
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)
pca = adafruit_pca9685.PCA9685(i2c)
pca.frequency = 50

# 初始化舵机
servo = adafruit_motor.servo.Servo(pca.channels[0])

# 目标角度
target_angle = 90
# PID参数
kp = 1
ki = 0.1
kd = 0.05
# 初始误差和上一个误差
error = 0
last_error = 0
# 初始积分误差
integral_error = 0

# 循环控制小车行驶
while True:
  # 获取当前角度
  current_angle = servo.angle

  # 计算误差
  error = target_angle - current_angle
  # 计算积分误差
  integral_error += error
  # 计算微分误差
  derivative_error = error - last_error
  last_error = error

  # 计算PID控制量
  control_signal = kp * error + ki * integral_error + kd * derivative_error

  # 将控制量应用到舵机上
  servo.angle = math.floor(current_angle + control_signal)

  # 暂停一段时间，等待舵机稳定
  time.sleep(0.1)

注意：该代码为示例代码，实际应用时需要根据具体情况进行修改和优化。