帮我写stm32f103rbt6红外寻迹避障RFID控制小车程序

编写STM32F103RBT6红外寻迹避障、RFID控制的小车程序涉及几个关键步骤和技术：

1. **硬件准备**:
- 硬件包括STM32微控制器、红外传感器、RFID读卡模块、轮电机驱动以及连接它们的电路板。
- 需要配置电源管理、I2C接口用于红外传感器通信，SPI接口用于RFID读取。

2. **软件环境**:
- 使用Keil MDK或STMCubeMX等IDE进行程序开发。
- 安装对应的STM32Cube库支持红外和RFID功能。

3. **红外避障**:
- 编写函数处理红外传感器数据，判断前方是否有障碍物。
- 当检测到障碍时，通过PID控制算法调整电机方向和速度，使车辆避开。

4. **RFID控制**:
- 读取RFID标签的数据，并将其关联到特定的行为（如打开车门、启动马达等）。
- 根据RFID识别的结果，触发相应的操作指令。

5. **主程序设计**:
- 设计主循环，不断更新红外传感器和RFID的状态，结合这两个模块的操作反馈，控制小车行驶。

// 示例代码片段
void IRRead() {
    uint8_t data = InfraredSensor_Read(); // 读取红外值
    if (data > threshold) {
        AvoidObstacle(data); // 调用避障函数
    }
}

void RFIDReader() {
    uint8_t tagId = RFID_ReadTag(); // 读取RFID ID
    if (tagId == knownTag) {
        MotorControl(1); // 启动马达
    } else {
        MotorControl(0); // 停止马达
    }
}

int main() {
    while (true) {
        IRRead();
        RFIDReader();
        delay_ms(100);
    }
}