STM32 2轴直线插补

STM32实现2轴直线插补需要借助定时器和PWM信号输出控制电机。以下是一个简单的2轴直线插补的示例代码：

// 定时器中断处理函数
void TIMx_IRQHandler(void)
{
    // 清除中断标志位
    TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_Update);
    
    // 计算两个轴的位置
    float x = x_speed * time_interval + x_pos;
    float y = y_speed * time_interval + y_pos;
    
    // 输出PWM信号控制电机
    TIMx->CCR1 = x;
    TIMx->CCR2 = y;
    
    // 更新位置
    x_pos = x;
    y_pos = y;
}

// 初始化定时器
void TIMx_Init(void)
{
    // 设置时钟分频系数
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIMx, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1000 / UPDATE_RATE - 1;
    TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TimeBaseInitStruct);
    
    // 配置中断
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIMx_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
    
    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);
    TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_Update, ENABLE);
}

// 初始化PWM输出
void PWM_Init(void)
{
    // 配置GPIO为PWM输出模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_x | GPIO_Pin_y;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);
    
    // 配置定时器为PWM输出模式
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC1Init(TIMx, &TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC2Init(TIMx, &TIM_OCInitStruct);
    
    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);
}

// 2轴直线插补函数
void LinearInterpolation(float x1, float y1, float x2, float y2, float speed)
{
    // 计算距离和时间
    float distance = sqrt((x2 - x1) * (x2 - x1) + (y2 - y1) * (y2 - y1));
    float time = distance / speed;
    
    // 计算速度
    x_speed = (x2 - x1) / time;
    y_speed = (y2 - y1) / time;
    
    // 设置定时器中断间隔
    time_interval = 1.0 / UPDATE_RATE;
    
    // 启动定时器和PWM输出
    TIMx_Init();
    PWM_Init();
    
    // 等待直线插补完成
    while (time > 0)
    {
        time -= time_interval;
        delay_us(time_interval * 1000000);
    }
    
    // 停止定时器和PWM输出
    TIM_Cmd(TIMx, DISABLE);
    TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_Update, DISABLE);
    GPIO_ResetBits(GPIOx, GPIO_Pin_x | GPIO_Pin_y);
}

在这个示例中，我们使用定时器中断来实现直线插补。在插补函数中，我们先计算两个点之间的距离和时间，然后根据时间计算出两个轴的速度。接下来，我们启动定时器和PWM输出，在定时器中断中更新两个轴的位置，实现直线插补。最后，等待插补完成，停止定时器和PWM输出。需要注意的是，在插补过程中，我们需要使用delay函数来等待定时器中断，实现时间的同步。