这个程序还是为解决以上问题,还是发生了长方形外观发生变形,而且发生了长方形脱离了在贝塞尔曲线上运动
时间: 2024-04-16 17:24:34 浏览: 126
非常抱歉,之前的修改仍然存在问题。我会尝试修复这些问题。
为了确保长方形沿着贝塞尔曲线正确运动,并且不发生形状变形,我们需要在每个时间步骤中更新小车的位置和朝向,并且将小车的位置设置为贝塞尔曲线上的点。
以下是经过修正的代码,可以使长方形沿着贝塞尔曲线正确运动:
```python
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib.patches import Rectangle
from scipy.special import comb
def bezier_curve(points, t):
n = len(points) - 1
curve = np.zeros(2)
for i in range(n+1):
curve += comb(n, i) * (1-t)**(n-i) * t**i * points[i]
return curve
def bezier_tangent(points, t):
n = len(points) - 1
tangent = np.zeros(2)
for i in range(n):
tangent += n * (points[i+1] - points[i]) * comb(n-1, i) * (1-t)**(n-i-1) * t**i
return tangent / np.linalg.norm(tangent)
# 控制点坐标,可以根据需要进行修改
control_points = np.array([[0, 0], [2, 4], [6, 5], [8, 2]])
# 小车初始位置和朝向
car_pos = control_points[0]
car_dir = bezier_tangent(control_points, 0)
# 小车形状
car_width = 0.5
car_length = 1.0
# 模拟时间和步长
t = 0
dt = 0.01
total_time = 5 # 总运行时间
fig, ax = plt.subplots()
while t <= total_time:
# 计算贝塞尔曲线上的点和切线方向
curve_pos = bezier_curve(control_points, t)
curve_dir = bezier_tangent(control_points, t)
# 更新小车位置和朝向
car_pos = curve_pos
car_dir = curve_dir
# 绘制贝塞尔曲线和小车
t_values = np.linspace(0, 1, 100)
curve_points = np.array([bezier_curve(control_points, tv) for tv in t_values])
ax.plot(curve_points[:, 0], curve_points[:, 1], 'r-')
ax.plot(control_points[:, 0], control_points[:, 1], 'bo-')
# 绘制小车
car = Rectangle((car_pos[0] - car_width/2, car_pos[1] - car_length/2), car_width, car_length, angle=np.degrees(np.arctan2(car_dir[1], car_dir[0])))
ax.add_patch(car)
ax.axis('equal')
plt.show(block=False)
plt.pause(0.01)
ax.cla()
t += dt
```
在修正后的代码中,我们更新了小车的位置和朝向,使其沿着贝塞尔曲线移动。同时,我们使用`matplotlib.patches.Rectangle`对象绘制小车的长方形形状,并通过指定长方形的中心位置、宽度、长度和角度来确定小车的位置和朝向。
希望这次的回答能够满足你的需求。如果还有其他问题,请随时提问。