serial::Timeout
时间: 2024-01-06 21:06:49 浏览: 31
serial::Timeout是一个C++库Serial中的类,用于在串口通信中设置超时时间。在串口通信中,当数据传输的速度不一致时,如果没有设置超时时间,可能会导致程序一直等待接收数据而无法继续执行下去。Timeout类可以在读取串口数据时设置一个时间限制,当超过这个时间限制时,自动抛出一个timeout_exception异常,以便程序可以捕获并做出相应的处理。
相关问题
serial::Timeout怎么使用
在使用serial::Timeout之前,你需要先引入serial库。然后在代码中使用以下方式设置超时时间:
```c++
#include <serial/serial.h>
serial::Timeout timeout = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); //设置超时时间为1000ms
```
在上述代码中,我们使用了simpleTimeout()函数创建了一个Timeout对象,指定了超时时间为1000ms。你可以根据实际需要设置不同的超时时间。
接下来,你可以将这个Timeout对象传递给serial::Serial类的构造函数或者setTimeout()函数来设置串口通信的超时时间:
```c++
serial::Serial my_serial("/dev/ttyUSB0", 115200, timeout); //在构造函数中设置超时时间
my_serial.setTimeout(timeout); //使用setTimeout()函数设置超时时间
```
在上述代码中,我们将Timeout对象传递给了serial::Serial类的构造函数和setTimeout()函数,以设置串口通信的超时时间。
当串口通信的读取或写入操作超时时,serial库会抛出一个serial::PortTimeoutException异常,你可以在代码中捕获这个异常并进行处理。
```c++
try
{
my_serial.read(data, size); //读取数据
}
catch (serial::PortTimeoutException& e)
{
//处理超时异常
}
```
在上述代码中,我们使用try-catch语句捕获serial::PortTimeoutException异常,并在catch块中进行处理。
帮我修改#include <ros/console.h> #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <iostream> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> serial::Serial sp; //回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); sp.write(msg->data); //发送串口数据 } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_port_servos"); ros::NodeHandle nnode; ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback); ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); //设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); //串口设置timeout serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } //判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { //获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n!=0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); uint8_t buffer[1024]; //读出数据 n = sp.read(buffer, n); std_msgs::String result; result.data = sp.read(sp.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); /* for(int i=0; i<n; i++) { //16进制的方式打印到屏幕 std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " "; } std::cout << std::endl; //把数据发送回去 sp.write(buffer, n); } */ ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } //关闭串口 sp.close(); return 0; }
你的代码中有一些问题,我帮你修改了一下,你可以参考一下:
```
#include <ros/console.h>
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
serial::Serial sp;
// 回调函数
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port " << msg->data);
sp.write(msg->data);
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_port_servos");
ros::NodeHandle nnode;
ros::Subscriber write_sub = nnode.subscribe("write", 1000, write_callback);
ros::Publisher read_pub = nnode.advertise<std_msgs::String>("read", 1000);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
// 设置要打开的串口名称
sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
// 设置串口通信的波特率
sp.setBaudrate(9600);
// 串口设置timeout
sp.setTimeout(to);
try
{
// 打开串口
sp.open();
}
catch(serial::IOException& e)
{
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
return -1;
}
// 判断串口是否打开成功
if(sp.isOpen())
{
ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
}
else
{
return -1;
}
ros::Rate loop_rate(500);
while(ros::ok())
{
// 获取缓冲区内的字节数
size_t n = sp.available();
if(n != 0)
{
ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port");
uint8_t buffer[1024];
// 读出数据
n = sp.read(buffer, n);
std_msgs::String result;
result.data = sp.read(sp.available());
ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data);
read_pub.publish(result);
/*
for(int i = 0; i < n; i++)
{
// 16进制的方式打印到屏幕
std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
}
std::cout << std::endl;
// 把数据发送回去
sp.write(buffer, n);
*/
}
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
// 关闭串口
sp.close();
return 0;
}
```
修改后,你需要重新编译运行代码。这个代码的作用是读取串口数据并发布到 ROS 中,同时也可以接收来自 ROS 的消息并发送到串口。
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