FMCW雷达的DOA算法

FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) 雷达，即连续调频脉冲雷达，常用于高精度的测速和距离测量。DOA (Direction of Arrival) 算法在FMCW雷达中主要用于方向角的估计算法，其工作原理如下：

1. **频谱分析**：FMCW雷达通过发射一段频率随时间线性变化的信号，当信号遇到目标反射回来时，接收端接收到的信号频率会发生变化，形成一个包含频移的频谱。

2. **慢条理搜索**：通过对比发射信号与接收到的信号，可以计算出频移，这代表了目标与雷达之间的相对运动，然后通过积分或微分的方式找出随时间变化的频移峰值，这对应着目标的到达时间。

3. **时间差法**：由于电磁波的速度是恒定的，目标的方向角可以通过接收到的第一个峰值到第二个峰值的时间间隔（TDOA - Time Difference of Arrival）乘以光速除以两倍的频率带宽来得到。

4. **空间维数分解**：如果有多部雷达同时工作，可以利用空间多工技术（Space-Time Processing），通过解方程组或者协方差矩阵估计，更精确地计算目标的到达方向。

5. **卡尔曼滤波器或粒子滤波**：在连续采样的情况下，可能会使用动态滤波器来平滑角度估计结果，并减小噪声的影响。