STM32微控制器驱动Ld-1501MG舵机旋转各个角度的代码

STM32微控制器驱动Ld-1501MG舵机通常需要设置脉冲宽度调制(PWM)信号来控制舵机的转动角度。以下是一个基本的伪代码示例，假设你已经初始化了GPIO和TIM（定时器）：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define DEG_TO_PULSES(angle) ((angle * 180 / PWM_MAX_ANGLE) + 1) // PWM范围通常是0-2047

void setServoAngle(int angle)
{
    uint16_t duty_cycle = DEG_TO_PULSES(angle);
    
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    TIM_OCInitTypeDef tim_oc_init;

    // 初始化GPIO作为PWM输出
    gpio_init.Pin = GPIO_PIN_1; // 例如，如果你的PWM输出连接到GPIOB的PIN1
    gpio_init.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    gpio_init.Pull = GPIO_NOPULL;
    gpio_init.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    gpio_init.Alternate = GPIO_AF1_TIMx; // 替换为你的TIMx外设
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio_init);

    // 初始化TIMx的通道用于PWM输出
    tim_oc_init.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // 输出模式1
    tim_oc_init.Pulse = (PWM_MAX_DUTY_CYCLE - duty_cycle); // 高电平时间
    tim_oc_init.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 正向占空比
    tim_oc_init.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_NONE;
    tim_oc_init.OCFastMode = TIM_OCFAST_ENABLE;
    tim_oc_init.IDeactivate = DISABLE; // 不禁用计数器

    tim_oc_init-channelN = &tim Oc1Init; // 需替换为实际TIM通道N
    HAL_TIM_OC_Init(&htim); // htim代表你的TIM实例

    // 设置PWM周期和频率
    uint16_t prescaler = (CPU_CLOCK_HZ / 1000000) / PWM_FREQUENCY - 1;
    HAL_TIM_ConfigPeriod(&htim, prescaler);

    // 开始PWM输出
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, channelN);
}

// 示例调用
setServoAngle(90); // 调节舵机转到90度位置