STM32驱动Ld-1501MG舵机的代码

STM32微控制器驱动Ld-1501MG舵机的代码通常涉及硬件初始化、寄存器配置以及控制信号的发送。以下是一个简化的示例，假设我们使用HAL库：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "ld1501mg.h" // 假设这是舵机的库

// 初始化函数
void Ld1501MG_Init(LD1501MG_HandleTypeDef *h舵机) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 配置舵机输入引脚（连接到PWM）
    GPIO_InitStruct.Pin = LD1501MG_PIN_PWM;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM; // 对于STM32F1, TIM1 PWM通道
    HAL_GPIO_Init(LD1501MG_PORT, &GPIO_InitStruct);

    h舵机->Instance = LD1501MG_TIMER;
    h舵机->Init.PulseWidth = LD1501MG_DEFAULT_PULSE_WIDTH;
    h舵机->Init.OppositePolarity = LD1501MG_OPPositePolarity_DISABLED;
    HAL_Ld1501MG_Init(h舵机);
}

// 控制舵机函数
void Ld1501MG_SetAngle(LD1501MG_HandleTypeDef *h舵机, int angle) {
    float dutyCycle = (float)(angle / 180.0 * 2.0 * LD1501MG_MAX_DUTY_CYCLE); // 将角度转换为占空比
    uint16_t pulseWidth = (uint16_t)dutyCycle * LD1501MG_TIM_PERIOD_US; // 计算PWM周期

    h舵机->Instance->CCR1 = pulseWidth; // 更新PWM占空比
}