请用中文解释如下代码：bool LslidarDriver::loadParameters() { pubscan_thread_ = new boost::thread(boost::bind(&LslidarDriver::pubScanThread, this)); interface_selection = std::string("net"); frame_id = std::string("laser_link"); scan_topic = std::string("/scan"); lidar_name = std::string("M10"); is_start = true; min_range = 0.3; max_range = 100.0; use_gps_ts = true; angle_disable_min = 0.0; angle_disable_max = 0.0; truncated_mode_ = 0; ceil_increase=0; this->declare_parameter<std::string>("lidar_name","M10"); this->declare_parameter<std::string>("frame_id","laser_link"); this->declare_parameter<std::string>("scan_topic","/scan"); this->declare_parameter<double>("min_range",0.3); this->declare_parameter<double>("max_range",100.0); this->declare_parameter<bool>("use_gps_ts",false); this->declare_parameter<double>("angle_disable_min",0.0); this->declare_parameter<double>("angle_disable_max",0.0); this->declare_parameter<std::string>("interface_selection","net"); this->declare_parameter<int>("truncated_mode_",0); this->declare_parameter<int>("ceil_increase",0); this->get_parameter("lidar_name", lidar_name); this->get_parameter("frame_id", frame_id); this->get_parameter("scan_topic", scan_topic); this->get_parameter("min_range", min_range); this->get_parameter("max_range", max_range); this->get_parameter("use_gps_ts", use_gps_ts); this->get_parameter("angle_disable_min", angle_disable_min); this->get_parameter("angle_disable_max", angle_disable_max); this->get_parameter("interface_selection", interface_selection); this->get_parameter("truncated_mode_", truncated_mode_); this->get_parameter("ceil_increase", truncated_mode_); while(angle_disable_min<0) angle_disable_min+=360; while(angle_disable_max<0) angle_disable_max+=360; while(angle_disable_min>360) angle_disable_min-=360; while(angle_disable_max>360) angle_disable_max-=360;

这段代码是一个函数`LslidarDriver::loadParameters()`的实现。以下是对代码中各行的解释：

1. `pubscan_thread_ = new boost::thread(boost::bind(&LslidarDriver::pubScanThread, this));`：创建一个新的线程，并在该线程中执行`LslidarDriver`类的成员函数`pubScanThread()`。这个线程被赋值给了`pubscan_thread_`变量。

2. `interface_selection = std::string("net");`：将`interface_selection`变量设置为字符串"net"。

3. `frame_id = std::string("laser_link");`：将`frame_id`变量设置为字符串"laser_link"。

4. `scan_topic = std::string("/scan");`：将`scan_topic`变量设置为字符串"/scan"。

5. `lidar_name = std::string("M10");`：将`lidar_name`变量设置为字符串"M10"。

6. `is_start = true;`：将`is_start`变量设置为`true`。

7. `min_range = 0.3;`：将`min_range`变量设置为0.3。

8. `max_range = 100.0;`：将`max_range`变量设置为100.0。

9. `use_gps_ts = true;`：将`use_gps_ts`变量设置为`true`。

10. `angle_disable_min = 0.0;`：将`angle_disable_min`变量设置为0.0。

11. `angle_disable_max = 0.0;`：将`angle_disable_max`变量设置为0.0。

12. `truncated_mode_ = 0;`：将`truncated_mode_`变量设置为0。

13. `ceil_increase=0;`：将`ceil_increase`变量设置为0。

14. 接下来的代码段使用了`this->declare_parameter()`和`this->get_parameter()`函数来声明和获取参数。这些参数包括`lidar_name`、`frame_id`、`scan_topic`、`min_range`、`max_range`、`use_gps_ts`、`angle_disable_min`、`angle_disable_max`、`interface_selection`、`truncated_mode_`和`ceil_increase`。这些参数的值将从参数服务器中获取。

15. 最后的代码段使用了循环来对`angle_disable_min`和`angle_disable_max`进行归一化处理。当它们小于0时，加上360；当它们大于360时，减去360。这样确保了它们在0到360范围内。

总之，这段代码的作用是加载参数，并对部分参数进行初始化和归一化处理。