写一下利用ESP32-CAM，Arduino-uno板，2个S90舵机实现目标跟踪的代码

在编写ESP32-CAM配合Arduino Uno和两个S90舵机的目标跟踪代码时，我们需要先安装必要的库和组件，然后编写控制逻辑。这里是一个简化的示例，假设我们正在使用OpenCV进行图像处理和Arduino Servo库来控制舵机。请注意，完整项目通常会涉及到视频流预处理、目标检测和伺服电机控制等多个部分。

首先，在Arduino IDE中安装以下库：
- OpenCV for Arduino (https://github.com/shirriff/OpenCV_for_Arduino)
- Arduino Servo Library (官网上下载)

接下来，这里是基本的代码结构：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <Servo.h>

// 定义舵机实例
Servo servo1;
Servo servo2;

// ESP32-CAM相机初始化
void setup() {
  Serial.begin(115200); // 打开串口调试
  camera.begin(CAMERA_WIDTH, CAMERA_HEIGHT); // 替换为你实际的分辨率

  servo1.attach(ServoPin1);
  servo2.attach(ServoPin2);
}

// 每帧处理函数
void loop() {
  // 获取一帧图片
  Mat frame = camera.read();

  // 进行目标检测和定位（假设使用Haar级联分类器或其他目标检测算法）
  Point targetLocation; // 存储目标位置
  detectAndTrack(frame, targetLocation);

  // 如果找到目标
  if (!targetLocation.empty()) {
    // 计算角度变化并控制舵机
    float angle1 = map(targetLocation.x, 0, frame.cols - 1, MinAngle, MaxAngle);
    servo1.write(angle1);

    float angle2 = map(targetLocation.y, 0, frame.rows - 1, MinAngle, MaxAngle);
    servo2.write(angle2);
  }

  // 发送结果至串口以便监控
  Serial.println("Target at: (" + String(targetLocation.x) + ", " + String(targetLocation.y) + ")");
}

// 目标检测辅助函数（这里仅作示例，需要替换为实际的算法）
void detectAndTrack(Mat& frame, Point& location) {
  // ... 你的目标检测算法代码在这里，比如 Haarcascade或者YOLO等
  // 返回目标中心坐标
  location = findObjectPosition(frame);
}

注意，这是一个简化版本的代码，实际应用中你需要处理更多的细节，例如错误处理、视频流稳定性和性能优化。同时，`detectAndTrack()`函数中的目标检测算法应根据实际需求自定义，可以参考OpenCV的相关教程或现成的物体检测库。