cartographer 自主建图

Cartographer是一个用于自主建图的算法库，它能够将激光雷达的数据转换为地图，并实时更新地图。通过使用Cartographer，机器人可以在未知的环境中实现自主导航和路径规划。

Cartographer的自主建图过程主要包括以下几个步骤：

1. 安装Cartographer功能包：首先需要安装Cartographer功能包并将其放置在工作空间中。

2. 配置launch文件：在Cartographer的launch文件中，需要指定Cartographer的配置文件以及使用的激光雷达类型。这些配置文件可以参考之前的launch文件或者参考其他资源进行编写。

3. 启动Cartographer节点：在launch文件中，通过打开Cartographer节点来调用Cartographer建图算法。这个节点会接收激光雷达数据，并将其转换为地图。

4. 启动rviz：在launch文件中，还需要打开rviz仿真软件，以实时显示利用激光雷达建图的情况。在rviz中，可以观察机器人自主建图的过程，并查看生成的地图。

综上所述，通过配置launch文件并启动Cartographer节点和rviz，机器人可以开始自主建图的过程。