激光雷达velodyne16线_避障_2021-03-23马路测试ok

激光雷达Velodyne16线是一种用于环境感知和避障的关键传感器。它适用于各种自动驾驶系统和无人驾驶车辆。经过2021年3月23日的马路测试，这个激光雷达已经证实在避障方面具有良好的效果。

Velodyne16线激光雷达通过使用16根红外线激光扫描周围环境，获取关于道路、障碍物和其他车辆的精确数据。它能够以非常高的分辨率和准确性绘制出周围环境的三维地图。这使得自动驾驶车辆能够更好地理解周围环境，从而做出正确的避障决策。

在马路测试中，Velodyne16线激光雷达经过不同道路和交通情况的考验。在复杂的交通环境中，它能够有效地检测到和识别路标、车辆、行人和其他障碍物。它准确地捕捉到这些物体的位置、速度和运动轨迹，为车辆系统提供了重要的实时数据。

在避障方面，Velodyne16线激光雷达能够快速而精确地检测到前方障碍物并生成相应的警告或避障策略。它能够及时识别不同形状和大小的障碍物，包括静止的和移动的物体。通过传递准确的信息给自动驾驶系统，它帮助车辆避免碰撞和安全地绕过障碍物。

总之，激光雷达Velodyne16线在2021年3月23日的马路测试中表现出色，证明其在避障方面具有可靠的性能。它的高精度扫描能力和准确的数据提供了关键的环境感知能力，使自动驾驶车辆能够安全地行驶。

相关问题

运行roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch没有点云

如果你运行`roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch`没有点云，可能是由于以下原因之一导致的：

1. Velodyne传感器没有正确连接或启动。
2. Velodyne驱动程序没有正确安装或启动。
3. rosbag文件中没有包含点云数据。
4. 你的机器人没有足够的传感器数据来生成点云。

你可以尝试以下步骤来解决这个问题：

1. 确认Velodyne传感器已经成功连接，并且Velodyne驱动程序已经正确安装和启动。
2. 确认你的rosbag文件中包含点云数据。
3. 确认你的机器人是否有足够的传感器数据来生成点云。
4. 尝试使用rviz来查看点云数据是否可以被正确地显示。

如果你仍然无法解决这个问题，可以提供更多细节，我可以更好地帮助你。

/apollo/bazel-bin WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E0607 13:23:56.281872 47757 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1 Pcd folders are as follows: /apollo/hdmap/air/pcd_apollo/ Resolution: 0.125 Dataset: /apollo/hdmap/air/pcd_apollo/ Dataset: /apollo/hdmap/air/pcd_apollo/ Dataset: /apollo/hdmap/air/pcd_apollo/ Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap/air//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap/air//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap/air//lossless_map/config.xml. E0607 13:23:56.706698 47757 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 2186 Failed to find match for field 'intensity'. Failed to find match for field 'timestamp'. E0607 13:23:56.708952 47757 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud E0607 13:23:56.719892 47757 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 144353D Points at Trial: 0 Frame: 0. F0607 13:23:56.719911 47757 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false *** Check failure stack trace: *** scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 47757 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single

这段代码似乎是关于自动驾驶系统中的地图构建和定位相关的内容，其中使用了Velodyne激光雷达获取点云数据，并将其加载到地图中。但是在处理过程中出现了一些错误，如无法匹配点云数据中的“强度”和“时间戳”字段等。最终，程序在执行到 base_map_node_index.cc 文件的第101行时，因为检查失败而发生了错误。需要进一步分析代码和数据，找出具体的问题所在并进行修复。