mpu6050通过Z加速度获取绕Z轴的旋转角度的C语言代码

MPU6050是一个九轴运动传感器模块，用于测量设备的加速度、角速度和磁力计数据。要计算绕Z轴的旋转角度，通常需要使用加速度矢量来推算姿态变化。这里是一个基本的C语言代码示例，假设你已经初始化了MPU6050并配置好了I2C通信：

#include <Wire.h>
#include "MPU6050.h"

#define GYRO_RATE_DIVISOR 250 // 根据实际的gyro率设置

MPU6050 accelgyro;

float z_acceleration;   // 存储X、Y、Z轴的加速度值
float last_angle = 0.0f; // 上一次的角度作为初始值
float angle_rate;       // 角度变化速率

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    if (!accelgyro.begin()) {
        Serial.println("Failed to initialize MPU6050!");
        return;
    }
}

void loop() {
    // 获取加速度值
    float ax, ay, az;
    accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);

    // 提取Z轴加速度
    z_acceleration = az;

    // 如果有初始值，计算绕Z轴的旋转角度
    if (last_angle != 0) {
        angle_rate = atan2(-z_acceleration, sqrt(ax * ax + ay * ay)) / GYRO_RATE_DIVISOR;
        last_angle += angle_rate;
    }

    // 更新角度
    float angle_in_degrees = last_angle * 180.0f / M_PI;

    Serial.print("Z-Axis Acceleration: ");
    Serial.print(z_acceleration);
    Serial.print(", Angular Rate: ");
    Serial.println(angle_rate);

    // 打印当前角度
    Serial.print("Rotation Angle around Z (deg): ");
    Serial.println(angle_in_degrees);
    
    // 延迟处理以降低计算频率（可根据需求调整）
    delay(10);  
}

请注意，这只是一个基本的示例，实际应用中可能需要考虑校准、误差补偿和中断处理等因素。另外，由于MPU6050的原始数据通常是十六进制的，所以在转换之前可能需要先进行适当的转换。