我需要一个mpu6050通过Z轴加速度获取绕z轴旋转角度的C语言代码

MPU6050是一个六轴运动传感器模块，通常用于姿态跟踪和游戏手柄等应用中。它包含一个三轴加速度计（X、Y、Z轴）和一个三轴陀螺仪。为了计算绕Z轴的旋转角度，你需要读取Z轴的加速度值，并结合一些数学计算。

以下是一个简单的示例，展示如何在C语言中使用I2C通信（假设已经初始化了I2C并配置好地址）从MPU6050获取Z轴加速度，然后基于简单的物理模型（如欧拉角或积分法）估算绕Z轴的角度。请注意，这只是一个基本的示例，实际应用中可能需要处理滤波、校准等因素：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#define GYRO_SCALE 131.0 // MPU6050 Gyroscope raw data to degrees/s scaling factor
#define ACCEL_SCALE 9.81 // gravity acceleration in m/s^2

// I2C functions (assuming you have a working I2C library)
void read_gyro(int *x, int *y, int *z) {
    // Read gyro values from MPU6050
}

void read_accel(int *x, int *y, int *z) {
    // Read accel values from MPU6050
}

// Calculate rotation angle around Z axis based on accumulated change
float get_z_rotation_angle(float prev_angle, float z_acc, float dt) {
    float acc_rad_per_s = z_acc * ACCEL_SCALE;
    return atan(acc_rad_per_s / GYRO_SCALE) + prev_angle * dt; // Simple integration approximation
}

int main() {
    int x, y, z; // Variables for storing sensor readings
    float prev_angle = 0.0f;
    float current_angle;
    float dt = 0.01f; // Sample time in seconds

    while (true) {
        read_gyro(&x, &y, &z); // Read gyro and accel
        current_angle = get_z_rotation_angle(prev_angle, z, dt);
        
        printf("Current Z-axis rotation angle: %.2f degrees\n", current_angle * 180.0f / M_PI);

        // Save previous angle for next iteration
        prev_angle = current_angle;
    }

    return 0;
}