/bin/time用法

/bin/time是一个命令行工具，用于测量程序的执行时间和系统资源的使用情况。

使用方法如下：

/bin/time [选项] 命令 [命令参数]

常用选项：
- `-f, --format=FORMAT`：指定输出格式。
- `-o, --output=FILE`：将结果输出到指定文件。
- `-v, --verbose`：显示详细信息。

示例：

/bin/time -f "%Uuser %Ssystem %Eelapsed %PCPU (%Xtext+%Ddata %Mmax)k" ls -l

该命令将会运行ls -l命令，并输出用户CPU时间、系统CPU时间、总执行时间、CPU使用率、文本段大小、数据段大小、最大内存使用量。

注意：/bin/time是一个GNU Core Utilities的一部分，不同的Unix-like系统可能有不同版本或替代工具，具体使用方式可能会有所不同，请根据实际情况进行调整。

相关问题

/usr/bin/ld: error: lto-wrapper failed

ld是GNU链接器（GNU Linker）的命令行工具，用于将目标文件链接成可执行文件或共享库。当出现"/usr/bin/ld: error: lto-wrapper failed"错误时，通常是由于编译过程中使用了LTO（Link Time Optimization）导致的。

LTO是一种优化技术，它在链接阶段对目标文件进行优化，以提高程序的性能。然而，由于各种原因，LTO可能会失败，导致链接器报错。

解决这个问题的方法有以下几种：

1. 检查编译器和链接器版本：确保使用的编译器和链接器版本兼容，并且都支持LTO功能。

2. 检查编译选项：确认编译选项中是否启用了LTO。可以尝试禁用LTO，重新编译并链接程序。

3. 检查依赖库：如果程序依赖于其他库文件，确保这些库文件也支持LTO。如果不支持，可以尝试禁用LTO或更新库文件版本。

4. 检查系统环境：有时候，系统环境中的某些配置可能会导致LTO失败。可以尝试在其他系统上进行编译链接，或者检查系统环境配置是否正确。

如果以上方法都无法解决问题，建议查看详细的错误信息和编译日志，以便更好地定位和解决问题。

/usr/bin/ld: CMakeFiles/global_planning_node.dir/src/global_planning_node.cpp.o: in function main.cold': global_planning_node.cpp:(.text.unlikely+0x273): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' /usr/bin/ld: CMakeFiles/global_planning_node.dir/src/global_planning_node.cpp.o: in function main': global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xc64): undefined reference to tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME' /usr/bin/ld: global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xc92): undefined reference to tf::TransformListener::TransformListener(ros::Duration, bool)' /usr/bin/ld: global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xd7a): undefined reference to tf::Transformer::lookupTransform(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, std::_cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, ros::Time const&, tf::StampedTransform&) const' /usr/bin/ld: global_planning_node.cpp:(.text.startup+0xe74): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [CMakeFiles/global_planning_node.dir/build.make:246: /home/juan/catkin_ws/devel/.private/putn/lib/putn/global_planning_node] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:207: CMakeFiles/global_planning_node.dir/all] Error 2 make[1]: *** Waiting for unfinished jobs.... /usr/bin/ld: CMakeFiles/local_obs_node.dir/src/local_obs.cpp.o: in function rcvVelodyneCallBack(sensor_msgs::PointCloud2<std::allocator<void> > const&)': local_obs.cpp:(.text+0xa0b): undefined reference to tf::Transformer::waitForTransform(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, ros::Time const&, ros::Duration const&, ros::Duration const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >*) const' /usr/bin/ld: local_obs.cpp:(.text+0xc74): undefined reference to tf::TransformListener::transformPoint(std::cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, geometry_msgs::PointStamped<std::allocator<void> > const&, geometry_msgs::PointStamped<std::allocator<void> >&) const' /usr/bin/ld: CMakeFiles/local_obs_node.dir/src/local_obs.cpp.o: in function main.cold': local_obs.cpp:(.text.unlikely+0x37d): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' /usr/bin/ld: CMakeFiles/local_obs_node.dir/src/local_obs.cpp.o: in function main':local_obs.cpp:(.text.startup+0x62a): undefined reference to tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME' /usr/bin/ld: local_obs.cpp:(.text.startup+0x64d): undefined reference to tf::TransformListener::TransformListener(ros::Duration, bool)' /usr/bin/ld: local_obs.cpp:(.text.startup+0x6dc): undefined reference to tf::TransformListener::~TransformListener()' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [CMakeFiles/local_obs_node.dir/build.make:246: /home/juan/catkin_ws/devel/.private/putn/lib/putn/local_obs_node] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:612: CMakeFiles/local_obs_node.dir/all] Error 2 make: *** [Makefile:141: all] Error 2解释编译时出现这个问题的原因，并说说如何解决

这个编译错误是因为链接器找不到tf库的符号引用。tf库是一个用于处理坐标变换的库，它提供了TransformListener和Transformer等类。

要解决这个问题，你需要确保tf库正确地链接到你的项目中。以下是一些可能的解决方法：

1. 确保tf库已经正确地安装在你的系统中。如果你使用的是ROS，可以通过运行以下命令来安装tf库：

   sudo apt-get install ros-<distro>-tf

这里的 `<distro>` 是你正在使用的ROS发行版，例如`melodic`或`noetic`。

2. 确保在你的CMakeLists.txt文件中正确地添加了tf库的依赖项。你可以在`find_package`命令后添加以下行来链接tf库：

   target_link_libraries(your_target_name ${catkin_LIBRARIES} tf)

这里的 `your_target_name` 是你的目标可执行文件的名称。

3. 如果你的项目使用了其他依赖项，例如tf2或tf2_ros，你可能还需要添加它们的链接库。例如：

   target_link_libraries(your_target_name ${catkin_LIBRARIES} tf tf2 tf2_ros)

4. 确保你的源代码文件中包含了正确的头文件引用。对于tf库，你可能需要包含`<tf/transform_listener.h>`和`<tf/transform_broadcaster.h>`。

尝试以上方法后，重新编译你的项目，应该能够解决链接错误。如果问题仍然存在，请确保在编译过程中没有其他错误或警告，并仔细检查你的代码和编译配置。