opendds使用方法

OpenDDS是一个开源的分布式消息传递中间件，下面简单介绍一下它的使用方法。

1. 下载和安装

首先需要从OpenDDS官网下载对应平台的安装包，然后按照安装文档进行安装。安装完毕后，需要配置一些环境变量，例如将OpenDDS的bin目录加入到PATH环境变量中。

2. 创建IDL文件

在OpenDDS中，消息的格式是通过IDL文件来定义的。IDL是一种接口定义语言，用于描述接口、数据类型等。可以使用任何支持CORBA规范的IDL编译器来编译IDL文件，生成相应的代码。

3. 生成代码

在OpenDDS中，可以使用自带的IDL编译器DCPSInfoRepo来编译IDL文件。使用命令行来进行编译，例如：

$DDS_ROOT/bin/DCPSInfoRepo -ORBEndpoint iiop://localhost:12345 -d output_dir idl_file.idl

其中，-DDS_ROOT是OpenDDS的安装目录，-ORBEndpoint指定了DCPSInfoRepo的监听地址和端口，-d指定了生成的代码存放的目录，idl_file.idl是要编译的IDL文件。

4. 编写应用程序

使用生成的代码来编写应用程序。OpenDDS提供了多种语言的API，包括C++、Java、Python等。下面以C++为例，演示如何使用OpenDDS来发送和接收消息。

发送消息：

#include "idl_fileTypeSupportImpl.h"
#include <dds/DCPS/Service_Participant.h>
#include <dds/DCPS/Marked_Default_Qos.h>
#include <dds/DCPS/WaitSet.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    DDS::DomainParticipantFactory_var dpf = TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);

    DDS::DomainParticipant_var participant = dpf->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, 0, 0);

    idl_file::MessageTypeSupport_var ts = new idl_file::MessageTypeSupportImpl();
    ts->register_type(participant, "");

    DDS::Topic_var topic = participant->create_topic("MyTopic", ts->get_type_name(), TOPIC_QOS_DEFAULT, 0, 0);

    DDS::Publisher_var publisher = participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, 0, 0);

    DDS::DataWriter_var writer = publisher->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, 0, 0);

    idl_file::MessageDataWriter_var message_writer = idl_file::MessageDataWriter::_narrow(writer);

    idl_file::Message message;
    message.id = 1;
    message.content = "Hello, world!";

    message_writer->write(message, DDS::HANDLE_NIL);

    participant->delete_contained_entities();
    dpf->delete_participant(participant);

    TheServiceParticipant->shutdown();

    return 0;
}

接收消息：

#include "idl_fileTypeSupportImpl.h"
#include <dds/DCPS/Service_Participant.h>
#include <dds/DCPS/Marked_Default_Qos.h>
#include <dds/DCPS/WaitSet.h>

class MessageListener : public DDS::DataReaderListener
{
public:
    virtual void on_data_available(DDS::DataReader_ptr reader)
    {
        idl_file::MessageDataReader_var message_reader = idl_file::MessageDataReader::_narrow(reader);

        idl_file::Message message;
        DDS::SampleInfo info;

        while (true)
        {
            DDS::ReturnCode_t status = message_reader->take_next_sample(message, info);

            if (status == DDS::RETCODE_OK)
            {
                if (info.valid_data)
                {
                    std::cout << "Received message: " << message.content.in() << std::endl;
                }
            }
            else if (status == DDS::RETCODE_NO_DATA)
            {
                break;
            }
            else
            {
                std::cerr << "Error reading message" << std::endl;
            }
        }
    }
};

int main(int argc, char** argv)
{
    DDS::DomainParticipantFactory_var dpf = TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);

    DDS::DomainParticipant_var participant = dpf->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, 0, 0);

    idl_file::MessageTypeSupport_var ts = new idl_file::MessageTypeSupportImpl();
    ts->register_type(participant, "");

    DDS::Topic_var topic = participant->create_topic("MyTopic", ts->get_type_name(), TOPIC_QOS_DEFAULT, 0, 0);

    DDS::Subscriber_var subscriber = participant->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, 0, 0);

    DDS::DataReader_var reader = subscriber->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, 0, 0);

    MessageListener listener;
    reader->set_listener(&listener, DDS::DATA_AVAILABLE_STATUS);

    DDS::WaitSet_var ws = new DDS::WaitSet();
    ws->attach_condition(reader->get_statuscondition(DDS::DATA_AVAILABLE_STATUS));

    while (true)
    {
        DDS::ConditionSeq active_conditions;
        DDS::Duration_t timeout = { 30, 0 };
        ws->wait(active_conditions, timeout);
    }

    participant->delete_contained_entities();
    dpf->delete_participant(participant);

    TheServiceParticipant->shutdown();

    return 0;
}

5. 运行应用程序

在启动应用程序之前，需要先启动DCPSInfoRepo。使用命令行来启动DCPSInfoRepo，例如：

$DDS_ROOT/bin/DCPSInfoRepo -ORBEndpoint iiop://localhost:12345

然后分别运行发送消息和接收消息的应用程序即可。

以上是OpenDDS的简单使用方法，更详细的内容可以参考官方文档。