matlab中 obst=(x-obst_x).^2+(y-obst_y).^2 <obst_r.^2是什么含义
时间: 2023-11-21 13:06:26 浏览: 64
这个式子是用来判断点 (x, y) 是否在以 (obst_x, obst_y) 为圆心、obst_r 为半径的障碍物范围内。具体含义如下:
- `(x - obst_x)^2` 表示点的 x 坐标与障碍物圆心的 x 坐标之差的平方。
- `(y - obst_y)^2` 表示点的 y 坐标与障碍物圆心的 y 坐标之差的平方。
- `obst_r^2` 表示障碍物的半径的平方。
这个式子将计算点到障碍物圆心的距离的平方,如果该距离小于障碍物半径的平方,则表示点在障碍物范围内。如果该距离大于等于障碍物半径的平方,则表示点在障碍物范围外。
整个式子返回的是一个逻辑值(0 或 1),用来表示点是否在障碍物范围内。
相关问题
matlab中判断 obst=(x-obst_x).^2+(y-obst_y).^2 <=obst_r.^2 成立的返回值
在 MATLAB 中,当 `(x - obst_x).^2 + (y - obst_y).^2 <= obst_r.^2` 成立时,返回的值是逻辑值 1(真)。这表示点 (x, y) 在以 (obst_x, obst_y) 为圆心、obst_r 为半径的障碍物范围内。如果条件不成立,则返回逻辑值 0(假),表示点不在障碍物范围内。
teb_local_planner如何使用
teb_local_planner是ROS中的一个局部路径规划器,用于生成机器人在环境中的局部路径。以下是使用teb_local_planner的基本步骤:
1. 安装teb_local_planner:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-teb-local-planner
```
2. 在机器人的工作空间中创建一个catkin包,并在package.xml中添加如下依赖项:
```
<build_depend>teb_local_planner</build_depend>
<run_depend>teb_local_planner</run_depend>
```
3. 创建一个launch文件,将teb_local_planner配置为全局规划器的子规划器:
```xml
<launch>
<node name="move_base" pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" output="screen">
<rosparam file="$(find your_robot_config)/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find your_robot_config)/global_planner_params.yaml" command="load" />
<param name="base_global_planner" value="navfn/NavfnROS" />
<param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />
</node>
</launch>
```
4. 在机器人配置文件夹下创建一个base_local_planner_params.yaml文件,并在其中添加TebLocalPlannerROS的参数设置。这里提供一个示例:
```yaml
# TEB Local Planner parameters
TrajectoryPlannerROS:
max_vel_x: 0.5
max_rotational_vel: 1.0
min_in_place_rotational_vel: 0.1
escape_vel: -0.1
acc_lim_x: 1.0
acc_lim_th: 1.0
holonomic_robot: false
max_vel_theta: 1.0
min_turning_radius: 0.2
footprint_model: consavable_laser_scan
footprint_padding: 0.1
teb_autosize: true
dt_ref: 0.3
dt_hysteresis: 0.1
min_samples: 3
global_plan_overwrite_orientation: true
allow_init_with_backwards_motion: false
max_global_plan_lookahead_dist: 3.0
force_reinit_new_goal_dist: 1.0
force_reinit_new_goal_angular: 0.2
inscribed_radius: 0.25
circumscribed_radius: 0.3
costmap_converter_plugin: ""
costmap_converter_spin_thread: true
visualize_subsampled_path: false
visualize_voronoi_path: false
visualize_infeasible_points: false
visualize_dynamic_obstacles: false
delete_detours_backwards: false
detours_orientation_tolerance: 0.1
weight_viapoint: 1.0
weight_optimaltime: 1.0
weight_shortest_path: 0.0
viapoints_all_candidates: false
max_number_classes: 0
selection_cost_hysteresis: 0.1
selection_prefer_initial_plan: false
selection_obst_cost_scale: 10.0
selection_viapoint_cost_scale: 1.0
selection_alternative_time_cost: true
selection_dropping_probability: 0.0
selection_dropping_memory: 2
```
5. 启动机器人并运行局部路径规划器:
```
roslaunch your_robot_name teb_local_planner.launch
```
以上是使用teb_local_planner的基本步骤,你需要根据你的机器人配置和任务需求进行相应的参数配置。
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