stm32平衡小车转向代码

STM32平衡小车的转向代码主要涉及到控制电机的转速和方向。以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

// 定义电机引脚
#define MOTOR_A_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR_A_PIN2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR_B_PIN1 GPIO_Pin_2
#define MOTOR_B_PIN2 GPIO_Pin_3

// 初始化电机引脚
void Motor_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A_PIN1 | MOTOR_A_PIN2 | MOTOR_B_PIN1 | MOTOR_B_PIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制电机转向和速度
void Motor_Control(int motorA_speed, int motorB_speed)
{
    if (motorA_speed > 0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_A_PIN1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_A_PIN2);
    }
    else if (motorA_speed < 0)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_A_PIN1);
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_A_PIN2);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_A_PIN1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_A_PIN2);
    }

    if (motorB_speed > 0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_B_PIN1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_B_PIN2);
    }
    else if (motorB_speed < 0)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_B_PIN1);
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_B_PIN2);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_B_PIN1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_B_PIN2);
    }
}

int main(void)
{
    Motor_Init();

    // 设置电机转向和速度
    Motor_Control(100, -100);

    while (1)
    {
        // 主循环
    }
}

这段代码中，首先通过`Motor_Init`函数初始化了电机引脚，然后通过`Motor_Control`函数控制电机的转向和速度。在`main`函数中，可以根据需要设置电机的转向和速度。