opencv_core，opencv_calib3d

OpenCV是一个开源计算机视觉库，它提供了丰富的功能，包括图像处理、计算机视觉算法和机器学习模块。`opencv_core`和`opencv_calib3d`是OpenCV中的两个重要模块：

1. **opencv_core**：这是OpenCV的核心模块，包含了基本的数据类型（如Mat）、数学运算、图像数据转换（如颜色空间转换）、图像几何操作（如旋转、缩放）以及图像读写等基础功能。它为其他高级功能提供了底层支持。

2. **opencv_calib3d**：这个模块专注于相机校准和三维重建。它提供了很多用于摄像机参数估计（如焦距、内参、畸变系数）的工具，以及立体视觉技术（如SfM，Structure from Motion）和多视图几何（如Epipolar Geometry）。此外，它还包含深度图处理和3D点云生成等功能。

相关问题：
1. 在OpenCV中，`opencv_core`的基本数据结构是什么？
2. `opencv_calib3d`的主要应用场景有哪些？
3. 如何在OpenCV中使用`calibrateCamera()`函数进行摄像机校准？