写出一个算法(可用python的形式)来求解一个已知旋转矩阵的X-Y-X固定角(参见附录B)。

在Python中，我们可以使用矩阵运算来处理这个问题。给定一个旋转矩阵，它通常代表了顺时针旋转一定角度，比如90度、180度或270度。这里是一个简单的算法来恢复原始的未旋转矩阵：

import numpy as np

def unrotate_matrix(rotated_matrix, angle):
    # 确保输入的是二维numpy数组
    assert isinstance(rotated_matrix, np.ndarray)
    
    # 将旋转角度转换为弧度
    angle_rad = np.radians(angle)

    # 识别常见的旋转情况：90, 180, 270度
    if angle % 90 == 0:
        if angle == 90:
            # 对于90度逆序排列
            return rotated_matrix.T
        elif angle == 180:
            # 对于180度对角线交换
            return np.diag(np.diag(rotated_matrix))
        elif angle == 270:
            # 对于270度顺行排列
            return rotated_matrix[::-1, :]
    else:
        # 对于其他旋转，可以使用旋转矩阵的逆来复原
        rotation_matrix = np.array([[np.cos(angle_rad), -np.sin(angle_rad)],
                                   [np.sin(angle_rad), np.cos(angle_rad)]])
        return np.dot(rotation_matrix, rotated_matrix)

# 示例
rotated = np.array([[1, 2], [3, 4]])  # 假设这是旋转后的矩阵
original = unrotate_matrix(rotated, 90)  # 求解90度旋转后的矩阵还原

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