机器人避障matlab代码

机器人避障是指通过程序控制，使机器人能够避开障碍物并继续移动。下面是一个简单的机器人避障的MATLAB代码的示例：

% 创建机器人模型
robot = rospublisher('/cmd_vel');
msg = rosmessage(robot);

% 设置速度
linearVelocity = 0.2;  % 线速度
angularVelocity = 0.5;  % 角速度

% 循环控制
while true
    % 获取雷达数据
    laser = receive(laserSub);
    ranges = double(laser.Ranges);
    
    % 判断是否有障碍物
    obstacle = min(ranges) < 0.5;  % 若最小距离小于0.5，则判断为有障碍物
    
    if obstacle
        % 有障碍物，需要避障
        msg.Linear.X = 0;  % 停止前进
        msg.Angular.Z = angularVelocity;  % 向右转
        
    else
        % 无障碍物，继续直行
        msg.Linear.X = linearVelocity;
        msg.Angular.Z = 0;
    end
    
    % 发布命令
    send(robot, msg);
    pause(0.1);
    
end

上述代码首先通过`rospublisher`创建了一个机器人模型，并定义了线速度和角速度；然后进入无限循环中，在循环中接收雷达数据，并根据最小距离是否小于0.5来判断是否有障碍物；如果有障碍物，则停止前进并向右转，如果没有障碍物，则继续直行。最后将命令通过`send`发送给机器人模型。

需要注意的是，上述示例代码中的具体细节可能需要根据具体机器人的情况进行调整。