机器人避障matlab程序

以下是一个简单的MATLAB程序，用于控制机器人避开障碍物：

% 避障机器人程序

close all;
clear all;
clc;

% 初始化机器人位置和速度
robot_pos = [0, 0];
robot_speed = [0, 0];

% 初始化障碍物位置
obs_pos = [-1, 1; 2, 3; -4, 2];

% 设置障碍物半径
obs_radius = 0.5;

% 设置时间步长和总时间
dt = 0.1;
total_time = 10;

% 开始主循环
for t = 0:dt:total_time
    % 计算机器人到每个障碍物的距离
    obs_dist = sqrt(sum((obs_pos - robot_pos).^2, 2)) - obs_radius;
    
    % 找到最近的障碍物
    [min_dist, min_idx] = min(obs_dist);
    
    if min_dist < 0 % 碰到障碍物
        disp('Robot collided with obstacle!');
        break;
    else % 更新机器人速度
        % 计算速度方向
        obs_dir = (robot_pos - obs_pos(min_idx,:)) / obs_dist(min_idx);
        robot_dir = robot_speed / norm(robot_speed);
        
        % 计算速度变化量
        speed_change = obs_dir - robot_dir;
        
        % 更新机器人速度
        robot_speed = robot_speed + speed_change * dt;
        
        % 更新机器人位置
        robot_pos = robot_pos + robot_speed * dt;
    end
    
    % 绘制机器人和障碍物
    clf;
    hold on;
    plot(robot_pos(1), robot_pos(2), 'ro', 'MarkerSize', 10);
    for i = 1:size(obs_pos, 1)
        rectangle('Position', [obs_pos(i,1)-obs_radius, obs_pos(i,2)-obs_radius, obs_radius*2, obs_radius*2], 'Curvature', [1 1], 'FaceColor', 'b');
    end
    axis([-5 5 -5 5]);
    drawnow;
end

该程序模拟一个机器人在二维空间中移动，通过计算机器人到每个障碍物的距离来避免碰撞。如果机器人与障碍物碰撞，则程序停止运行。程序使用MATLAB的图形库绘制机器人和障碍物。