filters::FilterChain类进行实例化的方法

要实例化 filters::FilterChain 类，你需要按照以下步骤进行操作：

1. 包含 filters/filter_chain.h 头文件：

#include <filters/filter_chain.h>

2. 创建一个 FilterChain 对象，指定数据类型为 sensor_msgs::LaserScan：

filters::FilterChain<sensor_msgs::LaserScan> filter_chain;

3. 可选：添加滤波器到滤波器链中，可以使用 `addFilter` 方法添加滤波器。例如，添加一个高斯滤波器：

filter_chain.addFilter("gaussian_filter", gaussian_filter);

其中，"gaussian_filter" 是滤波器的名称，gaussian_filter 是一个已经实例化的滤波器对象。

4. 对需要进行滤波的数据进行处理，可以使用 `update` 方法。例如，假设你有一个名为 `input_scan` 的 sensor_msgs::LaserScan 类型的数据：

sensor_msgs::LaserScan filtered_scan = filter_chain.update(input_scan);

这将会将 `input_scan` 数据传递给滤波器链，然后返回经过滤波处理后的数据 `filtered_scan`。

请注意，以上步骤是一个简单示例，你可以根据具体需求添加、配置和调整不同的滤波器，并根据需要调用不同的方法来实现更复杂的滤波操作。