stm32f103rct6RTOS

### STM32F103RCT6与RTOS的配置及使用

#### 创建新Keil工程项目并设置环境
为了在STM32F103RCT6上运行RTOS，首先需创建一个新的Keil MDK工程，并按照特定结构组织源码文件。这涉及到将必要的库文件和初始化代码加入项目中[^2]。

- USER/
    ├── stm32f10x.h
    ├── system_stm32f10x.c
    ├── system_stm32f10x.h
    ├── main.c
    ├── stm32f10x_conf.h
    ├── stm32f10x_it.c
    └── stm32f10x_it.h

这些文件提供了硬件抽象层(HAL)，使得应用程序能够独立于具体的MCU型号编写，同时也包含了启动代码以及中断向量表定义。

#### 添加RTOS支持
对于uCOSIII这样的RTOS，在现有基础上进一步扩展项目的分组来容纳RTOS的相关组件[^3]：

- bsp/                    # 板级支持包
- uCOSIII_CPU/            # CPU适配层
- uCOSIII_LIB/            # 库函数集合
- uCOSIII_Ports/          # 移植接口
- uCOSIII_Source/         # 核心调度器等核心部分
- OS_cfg/                 # 配置选项

通过这种方式，可以清晰地区分不同类型的源文件，便于管理和维护。

#### 初始化RTOS内核
在`main()`函数内部完成基本的系统初始化之后，调用相应的API来启动多任务处理机制。通常情况下会先建立几个简单的线程作为示范用途；每个线程执行不同的逻辑流程，从而展示并发编程的优势。

#include "includes.h"

void AppTaskStart(void *p_arg) {
    while (DEF_ON) {
        // Task code here...
        
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0); /* Delay one second */
    }
}

int main(void){
    
    // System Initialization
    
    OSInit();              // Initialize the kernel.
    
    OSTaskCreate(AppTaskStart,
                (void *)0,
                &AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],
                APP_TASK_START_PRIO);
                
    OSStart();
}

这段代码展示了如何创建一个名为`AppTaskStart`的任务实例，并将其优先级设定为常数值`APP_TASK_START_PRIO`。当所有准备工作完成后，最后一步就是调用`OSStart()`开启真正的多任务调度过程。

#### 注意事项
如果遇到外设无法正常工作的情况，例如电机不转动的问题，则可能是由于外部设备特有的使能信号未被激活所致。针对DRV8833驱动模块而言，确保其NSLEEP引脚连接至有效的GPIO端口并通过软件控制该管脚状态是非常重要的[^4]。