非线性干扰观测器代码

非线性干扰观测器（Nonlinear Disturbance Observer）是一种用于估计和抵消非线性系统干扰的控制方法。下面是一个简单的非线性干扰观测器的代码示例：

import numpy as np

class NonlinearDisturbanceObserver:
    def __init__(self, system_func, disturbance_func, observer_gain):
        self.system_func = system_func
        self.disturbance_func = disturbance_func
        self.observer_gain = observer_gain
        self.disturbance_estimate = 0.0

    def update(self, input_signal, output_signal):
        disturbance_estimate_dot = self.observer_gain * (self.system_func(input_signal) - self.disturbance_estimate)
        self.disturbance_estimate += disturbance_estimate_dot

        control_signal = output_signal - self.disturbance_estimate
        return control_signal

# 示例使用的非线性系统函数
def system_func(input_signal):
    return np.sin(input_signal)

# 示例使用的非线性干扰函数
def disturbance_func(input_signal):
    return np.cos(input_signal)

# 示例使用的观测器增益
observer_gain = 0.1

# 创建非线性干扰观测器对象
observer = NonlinearDisturbanceObserver(system_func, disturbance_func, observer_gain)

# 输入信号和输出信号
input_signal = 0.5
output_signal = system_func(input_signal)

# 更新观测器并获取控制信号
control_signal = observer.update(input_signal, output_signal)

print("Control Signal:", control_signal)

在上述代码中，`NonlinearDisturbanceObserver`类是非线性干扰观测器的实现。它接收系统函数、干扰函数和观测器增益作为参数，并通过`update`方法更新观测器状态并计算控制信号。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要根据具体的系统和干扰函数进行适当的修改和调整。