树莓派4B 64位raspberry os安装ros

树莓派4B支持64位操作系统，因此可以安装64位版本的Raspberry Pi OS。ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，支持多种操作系统。要在64位的Raspberry Pi OS上安装ROS，可以遵循以下步骤：

1. 更新系统包列表和已安装的包：

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. 添加Debian软件仓库密钥：

   sudo apt install curl
   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 添加ROS软件源到你的源列表中（这里以ROS Noetic为例，适用于Ubuntu 20.04，也就是对应于树莓派的Raspberry Pi OS 64位版本）：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4. 安装ROS Noetic桌面完整版：

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 为ROS环境设置初始化脚本：

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

6. 安装依赖项以便编译和运行rosinstall工具：

   sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-rosinstall python3-wstool build-essential

7. 初始化rosdep（rosdep是ROS的依赖管理工具），需要在系统中安装一些依赖：

   sudo apt install python3-rosdep
   sudo rosdep init
   rosdep update

8. 现在你已经安装了ROS Noetic，可以开始使用ROS环境进行开发了。

请注意，安装ROS之前，需要确保你的树莓派4B已经安装了64位版本的Raspberry Pi OS，并且系统已经更新到最新版本。另外，安装ROS可能需要较大的磁盘空间，并且在安装过程中需要注意依赖关系和兼容性问题。