ros_robot_programming_cn (ros kinetic版本学习资料 中文版)pdf
时间: 2023-10-22 12:01:47 浏览: 44
《ROS机器人编程(ROS Kinetic版本学习资料 中文版)》是一本介绍ROS机器人编程的学习资料,适用于ROS Kinetic版本。ROS(Robotic Operating System,机器人操作系统)是一个开源的、灵活的机器人软件框架,它提供了一系列的编程工具和库,使机器人的开发和控制更加方便和高效。
该学习资料以中文版的形式出版,方便中国的学习者使用。它详细地介绍了ROS的基础知识和核心概念,包括ROS的安装和配置、ROS的工作原理、ROS的通信机制、ROS的软件包管理等。此外,该资料还介绍了ROS的常用工具和常用配套软件包,如RViz(可视化工具)、Gazebo(仿真环境)等,以及常见的ROS应用案例。
通过学习《ROS机器人编程(ROS Kinetic版本学习资料 中文版)》,读者可以掌握ROS的基本原理和使用方法,了解ROS机器人编程的基本流程和常用技巧。读者可以学会如何创建ROS节点、编写ROS程序、调试ROS程序等。此外,该资料还介绍了ROS机器人的建模、导航、感知、运动控制等相关技术,为读者提供了全面而深入的学习资源。
总之,《ROS机器人编程(ROS Kinetic版本学习资料 中文版)》是一本系统、全面且易于理解的学习资料,适用于想要学习ROS机器人编程的初学者和进阶者。通过学习该资料,读者可以快速入门ROS机器人编程,在实际的机器人项目中应用所学知识,实现自己的机器人控制方案。
相关问题
ros安装robot_vision软件包
要安装robot_vision软件包,需要先安装ROS (Robot Operating System)。ROS是一个开源的机器人操作系统,可以在Linux操作系统上运行。
安装ROS的步骤如下:
1. 添加ROS源到apt-get:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
2. 添加ROS的公钥:
```
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
```
3. 更新apt-get:
```
sudo apt-get update
```
4. 安装ROS:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
```
以上指令是在Ubuntu 16.04下运行的,如果您的Ubuntu版本不同,需要更改相应的指令。
安装完成后,您可以按照以下步骤安装robot_vision软件包:
1. 创建ROS工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
```
2. 下载robot_vision软件包:
```
git clone https://github.com/ros-perception/robot_vision.git
```
3. 编译软件包:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
4. 激活ROS环境:
```
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
现在,您已经成功安装了robot_vision软件包。
源码安装ros kinetic版本后,使用catkin_make_isolated安装A-loam
安装 A-LOAM 前,需要在安装 ROS Kinetic 的前提下进行。以下是使用 `catkin_make_isolated` 安装 A-LOAM 的步骤:
1. 创建 catkin 工作空间
在终端中输入以下命令创建 catkin 工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws_isolated/src
cd ~/catkin_ws_isolated/
catkin_make_isolated
```
2. 克隆 A-LOAM 代码
在终端中进入 catkin 工作空间的 src 目录下,并克隆 A-LOAM 代码:
```
cd ~/catkin_ws_isolated/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
```
3. 安装依赖项
在终端中输入以下命令安装必要的依赖项:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-rosconsole ros-kinetic-rosconsole-bridge ros-kinetic-rospy ros-kinetic-rosgraph-msgs ros-kinetic-rosgraph ros-kinetic-rosbag ros-kinetic-rosbag-storage ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-geometry-msgs ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-nav-msgs ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-roscpp ros-kinetic-std-msgs ros-kinetic-catkin libgoogle-glog-dev libgflags-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libboost-dev
```
4. 编译 A-LOAM
在终端中输入以下命令编译 A-LOAM:
```
cd ~/catkin_ws_isolated/
catkin_make_isolated --pkg aloam_velodyne
```
5. 运行 A-LOAM
在终端中输入以下命令运行 A-LOAM:
```
source ~/catkin_ws_isolated/devel_isolated/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch
```
这将启动 A-LOAM 节点,并开始接收 Velodyne 激光雷达数据进行 SLAM。