如何将这些包写在package.xml文件中

在ROS2中，`package.xml`文件是一个XML格式的元数据文件，用于描述软件包的信息以及其内部依赖关系。如果你想在`package.xml`中声明依赖的包，你需要在`<build_depend>`、`<test_depend>`、`<exec_depend>`标签下列出它们。这里是一些基本信息和示例：

**在`package.xml`中声明依赖**:

<package format="2">
  <name>your_package_name</name>
  <!-- 其他元信息 -->
  
  <!-- 声明build依赖 -->
  <build_depend>gazebo_ros</build_depend>
  <build_depend>gazebo_ros_control</build_depend>
  <build_depend>gazebo_plugins</build_depend>
  <build_depend>xacro</build_depend>

  <!-- 如果测试也需要这些依赖 -->
  <test_depend>gtest</test_depend>
  <!-- 或者 -->
  <test_depend>ament_cmake_gtest</test_depend>

  <!-- 声明运行时依赖 -->
  <exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>
  
  <!-- 如果有其他特殊需求，如文档生成 -->
  <export>
    <!-- ... -->
  </export>
</package>

`<build_depend>`用于编译阶段必需的依赖；`<test_depend>`仅在测试时使用；`<exec_depend>`是运行你的程序所需的依赖。如果依赖项在测试和运行时都需要，你可以同时声明。

记得替换`your_package_name`为你实际的包名。