写出ht32驱动舵机

编写HT32系列单片机驱动舵机的程序通常涉及到以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- HT32单片机需要通过数字信号线（如PWM）控制舵机，连接方法通常是将单片机的PWM端口（例如PA0、PB0等）连接到舵机的PWM输入引脚。
- 舵机的电源接到单片机5V或3.3V供电口，一般连接VCC。
- GND引脚接地。

2. **初始化**：
- 在程序开始时，设置好PWM的工作模式和频率，这取决于HT32的API文档说明，通常舵机工作在占空比模式下，频率建议设置在50Hz左右。

#include "ht32.h"
void PWM_Init(void) {
    // 设置PWM通道配置
    HT32_PWM_Init(PWM_CHANNEL_0, HT32_PWM_MODE_DUTY_CYCLE);
    // 设置PWM频率
    HT32_PWM_SetFrequency(PWM_CHANNEL_0, PWM_FREQ);
}

3. **控制舵机**：
- 使用`HT32_PWM_WriteDutyCycle()`函数来改变PWM的占空比，从而控制舵机的角度。舵机的一般转角范围是0°-180°或0°-270°，角度对应于一定范围的脉冲宽度比例。

void MoveServo(int degree) {
    int duty_cycle = (degree / 180.0 * PWM_MAX_DUTY_CYCLE); // 根据度数计算占空比
    HT32_PWM_WriteDutyCycle(PWM_CHANNEL_0, duty_cycle);
}

4. **循环控制**：
- 在主循环中不断读取用户的输入并更新舵机位置，保持持续变化。

int main() {
    PWM_Init();
    while(1) {
        int input_angle = GetInput(); // 获取用户输入
        MoveServo(input_angle);
        delay_ms(SLEEP_TIME); // 稳定时间间隔
    }
    return 0;
}