ros中如何为功能包加入新的srv服务？
时间: 2025-03-15 12:09:25 浏览: 10
用户的问题比较明确，但可能需要分步骤的详细指导。我需要回忆ROS中创建srv的流程。首先，srv文件需要放在功能包的srv目录下，然后修改package.xml和CMakeLists.txt来确保编译系统能够处理这些文件。接着，使用catkin_make生成对应的代码，之后在节点中实现服务端和客户端。
可能需要注意的常见错误包括：忘记在package.xml中添加依赖，或者在CMakeLists.txt中没有正确配置srv文件。此外，用户可能会在编写srv文件时出现语法错误，比如数据类型不正确或格式不对。还需要提醒用户，在创建srv文件后，必须重新编译功能包，否则无法找到新生成的消息。
另外，用户可能想知道如何验证服务是否正常工作，所以应该包含测试步骤，比如使用rosservice call或者编写测试节点。需要确保提供的示例清晰，特别是srv文件的格式和CMakeLists.txt的修改部分，因为这些地方容易出错。
可能还需要区分ROS1和ROS2的不同，但用户的问题中提到的是ROS，通常默认是ROS1，除非特别说明。所以应该基于ROS1（Noetic）来回答。此外，要确认用户是否使用了catkin构建系统，因为这是ROS1的标准。
最后，需要检查是否有遗漏的步骤，比如是否需要给srv文件执行权限，或者是否需要导出依赖项。确保所有步骤都覆盖到，用户按照指导能够顺利添加新的srv服务。在 ROS 中为功能包添加自定义服务（srv）需要以下关键步骤，以 ROS1 Noetic 为例演示完整流程：
一、创建srv文件
在功能包目录下创建
srv文件夹cd ~/catkin_ws/src/your_package mkdir srv编写
.srv文件
示例：AddTwoInts.srv（格式要求严格）# 请求参数 int64 a int64 b --- # 三个横线分隔请求和响应 # 响应参数 int64 sum
二、配置编译规则
修改
package.xml
添加依赖声明：<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>修改
CMakeLists.txt
关键配置项（按顺序添加）：# 1. 查找依赖包 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs message_generation # 必须添加 ) # 2. 声明srv文件 add_service_files( FILES AddTwoInts.srv ) # 3. 生成消息 generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs # 根据实际依赖添加 ) # 4. 运行时依赖 catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime )
三、编译生成代码
cd ~/catkin_ws
catkin_make
编译完成后会自动生成：
- C++头文件：
devel/include/your_package/AddTwoInts.h - Python模块：
devel/lib/python3/dist-packages/your_package/srv
四、实现服务端/客户端
C++ 示例（服务端）
#include "ros/ros.h"
#include "your_package/AddTwoInts.h"
bool add(your_package::AddTwoInts::Request &req,
your_package::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("Request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
五、验证服务
启动ROS核心
roscore运行服务节点
rosrun your_package your_server_node测试服务调用
rosservice call /add_two_ints "a: 3 b: 5" # 应返回 sum: 8
常见问题排查
- 找不到头文件 ➔ 检查
CMakeLists.txt的find_package和generate_messages配置 - 服务调用无响应 ➔ 使用
rosservice list确认服务是否注册成功 - 编译报错
srv未定义➔ 确保srv文件路径正确且完成catkin_make
通过上述步骤可完整实现自定义服务的添加，建议配合rosmsg show your_package/AddTwoInts命令验证消息生成是否成功。
向AI提问 
相关推荐
大家在看
fk_filter_f-k_f-kfilter_f-kmatlab_
Here is a simple f-k code for seismic ground roll denoising
Qwen1.5大模型微调、基于PEFT框架LoRA微调，在数据集HC3-Chinese上实现文本分类。.zip
个人深耕AI大模型应用领域积累的成果，希望对您有所帮助。有大模型账号、环境问题、AI大模型技术应用落地方案等相关问题，欢迎详聊，能为您解决问题是我的荣幸！
个人深耕AI大模型应用领域积累的成果，希望对您有所帮助。有大模型账号、环境问题、AI大模型技术应用落地方案等相关问题，欢迎详聊，能为您解决问题是我的荣幸！
个人深耕AI大模型应用领域积累的成果，希望对您有所帮助。有大模型账号、环境问题、AI大模型技术应用落地方案等相关问题，欢迎详聊，能为您解决问题是我的荣幸！
个人深耕AI大模型应用领域积累的成果，希望对您有所帮助。有大模型账号、环境问题、AI大模型技术应用落地方案等相关问题，欢迎详聊，能为您解决问题是我的荣幸！
个人深耕AI大模型应用领域积累的成果，希望对您有所帮助。有大模型账号、环境问题、AI大模型技术应用落地方案等相关问题，欢迎详聊，能为您解决问题是我的荣幸！
个人深耕AI大模型应用领域积累的成果，希望对您有所帮助。有大模型账号、环境问题、AI大模型技术应用落地方案等相关问题，欢迎详聊，能为您解决问题是我的荣幸！
FPGBA:FPGA上的GBA
FPGBA
FPGA上的GBA
从零开始在FPGA的VHDL中实现GBA。
在适用范围：
所有视频模式，包括仿射和特效
所有声道
另存为GBA
快进（2-4x速度取决于游戏）
使用帧缓冲区进行像素完美缩放
CPU Turbo模式
保存状态
倒带
色彩优化
秘籍引擎
超出范围：
多人游戏功能，例如串行
GBA模块功能（例如，Boktai阳光传感器）
在硬件上调试（VHDL仿真就足够了）
所有外围设备，例如VGA / HDMI，SDRAM，控制器等。
目标板
Terasic DE2-115（完成）
Terasic DE-10 Nano（Mister）（完成）
Nexys视频（完成）
类比口袋（如果可能越狱的话）-未来的工作
状态：
约1600款游戏经过测试，直到进入游戏：
99％没有重大问题（无崩溃，可玩）
FPGA资源使用情况（仅GBA，不带帧缓冲）
37000
PDK安装及cdl文件和gds文件的导入
PDK安装及cdl文件和gds文件的导入
山东大学最优化方法期末整合（多套）
往年期末题
最新推荐
ROS 导航功能调优指南∗.pdf
ROS导航功能包集成了里程计数据、传感器输入（如激光雷达或摄像头）和环境地图，为机器人规划出一条安全路径。为了最大化性能，需要对一系列参数进行精细化调整，这涉及到对导航系统的深入理解，而不仅仅是简单的...
在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic的方法
然而，这只是基本的安装，为了充分利用ROS的功能，你可能还需要安装额外的包或工具，例如特定的传感器驱动，或者用于特定任务的ROS包。此外，理解ROS的工作原理，如节点、消息和服务的概念，以及如何编写ROS节点和...
【ROS】ros-arduino包
ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人操作系统，ros-arduino 包是 ROS 中的一个库，用于将 Arduino 板连接到 ROS 系统中。下面将详细介绍 ros-arduino 包的安装和使用方法。 一、安装方法 ros-...
C++生成条形码的Zint库v2.4.3版本解析
标题“zint-2.4.3”指的可能是一款软件库的版本号，而该库的主要功能是生成条形码。软件库通常是程序员在开发应用软件时可以重用的代码集合。在这个情况下，"zint"可能是一个专用于生成条形码的C++类库，开发者可以通过该库在软件中添加条码生成功能。
描述中提到这个类库“简单方便”，意味着它应该具备易用性，即使是编程新手也能通过阅读网上的例程快速上手使用。这暗示了“zint”可能拥有良好的文档支持和示例代码，使得开发者可以不费太多力气就能在自己的项目中实现条形码生成功能。此外，描述中提到它是一个C++类库，这意味着它使用C++语言编写，并且向开发者提供了一套包含各种方法和属性的类来操作和生成条形码。
标签“条形码生成”非常明确地指出了这个类库的核心功能。条形码是一种广泛用于商品标识的机器可读的光学标签，它包含了一串代表特定信息的平行线或一组字符。在现代商业活动中，条形码被广泛应用于零售、物流、制造业等多个领域，用于跟踪商品信息、库存管理和提高销售流程的效率。通过使用“zint”这样的库，开发者可以为他们开发的应用程序添加生成和识别条形码的能力。
至于“压缩包子文件的文件名称列表”中的“zint-2.4.3”，这可能是指下载该软件库时，文件名是一个压缩包格式，且文件名为“zint-2.4.3”。文件压缩是一种将文件大小减小以便于存储和传输的技术，常见的压缩格式包括.zip、.rar等。开发者在下载这样的类库时，通常会得到一个压缩包，解压后才能使用其中的文件。
在详细学习和使用“zint”库时，开发者需要了解的几个关键知识点包括：
1. 条形码基础知识：了解条形码的不同类型（如UPC、EAN、Code 128、ISBN等），以及它们的使用场景和区别。
2. C++编程基础：由于“zint”是一个C++类库，开发者需要具备C++语言的基本知识，包括语法、类和对象的使用、以及内存管理。
3. 类库的安装和配置：通常包括将类库文件添加到项目中、配置编译器以便正确编译和链接库文件，可能还包括在项目中包含相应的头文件和库文件路径。
4. 代码实现：理解“zint”库提供的API和函数，学习如何调用这些函数来生成特定格式的条形码。
5. 错误处理：了解如何处理可能出现的错误，例如条形码生成失败、库函数调用错误等，并知道如何根据库的文档进行调试。
6. 性能优化：了解如何优化生成条形码的速度和效率，尤其是在需要生成大量条形码或在性能要求较高的应用场景下。
7. 安全性和合规性：确保生成的条形码遵守相应的行业标准和法规，尤其是在敏感信息编码方面。
开发者在掌握以上知识点后，应该能够在自己的C++项目中顺利使用“zint”库来生成条形码，并进一步将其应用到各种商业和工业应用中。
端面粗加工循环G代码：新手到专家的跨越式提升
# 摘要
本文系统地介绍了CNC编程中的端面粗加工循环G代码的应用和技巧。第一章简要概述了CNC编程与G代码的基础知识。第二章深入探讨了端面粗加工循环的理论基础、参数选择与高级技术应用。第三章通过编程实例与操作技巧的分析，强调了实践中的效率优化与质量控制。第四章提出端面粗加工循环的高级技巧与创新方法，包括循环嵌套、工具路径优化和数字化制造的自动化。最后一章结合案例研究和故障排除，提供了从设计到成品过程中的详细分析和解决策略。本文旨在为读者提供全面的端面粗加工循环知识，促进其在CNC加工中的有效运用和技术创新。
# 关键字
CNC编程；G代码；端面粗加工；编程实例；工具路径优化；自动化编程
QT程序自启动后，程序读文件内容显示时，无法显示内容
在Qt应用程序中，若希望程序自启动并加载文件内容展示出来，但却发现界面无法正确显示出应有数据的情况，通常可能是由于以下几个原因导致的问题。
### 可能的原因及解决办法
#### 1. **路径问题**
- 程序运行时的工作目录与开发环境中不同。当您设置相对路径去读取资源文件（如txt、json等配置文件）的时候，在实际部署环境下可能导致找不到正确的文件位置。
解决方案：明确使用绝对路径代替相对路径；或者调整工作目录到包含所需文件的位置再加载。
#### 示例代码：
```cpp
QString filePath = QCoreApplication::applicati
Android SQLite数据库操作实例教程
在Android开发中，SQLite数据库是一个轻量级的关系数据库，它内嵌在应用程序中，不需要服务器进程，适用于Android这样的嵌入式系统。SQLite数据库支持标准的SQL语言，且具有良好的性能，适用于数据存储需求不是特别复杂的应用程序。
要使用SQLite数据库，我们通常需要通过Android SDK提供的SQLiteOpenHelper类来帮助管理数据库的创建、版本更新等操作。以下是基于标题和描述中提供的知识点，详细的介绍SQLite在Android中的使用方法：
1. 创建SQLite数据库：
在Android中，通常通过继承SQLiteOpenHelper类，并实现其onCreate()和onUpgrade()方法来创建和升级数据库。SQLiteOpenHelper类封装了打开和创建数据库的逻辑。
2. 数据库版本管理：
SQLiteOpenHelper类需要在构造函数中传入应用程序的上下文（Context），数据库的名称，以及一个可选的工厂对象，还有一个表示当前数据库版本的整数。当数据库版本变化时，可以在这个版本号上进行升级处理。
3. 数据库操作：
Android提供了一系列的API来进行数据库操作，包括插入、查询、更新和删除数据等。
- 插入数据：使用SQL语句INSERT INTO，或者使用ContentValues对象结合SQL语句来完成。
- 查询数据：使用SQL语句SELECT，结合Cursor对象来遍历查询结果集。
- 更新数据：使用SQL语句UPDATE，通过指定条件来更新数据库中的数据。
- 删除数据：使用SQL语句DELETE，通过指定条件来删除数据库中的数据。
4. 使用Cursor对象进行数据遍历：
当执行查询操作时，Android会返回一个Cursor对象，该对象是一个游标，用于遍历查询结果。通过Cursor可以读取查询返回的每一条记录的数据。
5. 数据库的CRUD操作示例：
下面是一个简单的SQLite数据库操作示例。
```java
// 创建数据库帮助类实例
MyDatabaseHelper dbHelper = new MyDatabaseHelper(context);
SQLiteDatabase db = dbHelper.getWritableDatabase(); // 获取可写数据库对象
// 插入数据示例
ContentValues values = new ContentValues();
values.put("name", "John");
values.put("age", 26);
long newRowId = db.insert("User", null, values); // 插入数据
// 查询数据示例
Cursor cursor = db.query("User", new String[] {"name", "age"}, null, null, null, null, null);
while (cursor.moveToNext()) {
String name = cursor.getString(cursor.getColumnIndex("name"));
int age = cursor.getInt(cursor.getColumnIndex("age"));
// 处理查询数据
}
cursor.close(); // 关闭游标
// 更新数据示例
values.clear();
values.put("age", 27);
db.update("User", values, "id = ?", new String[] {"1"}); // 更新条件为id=1的记录
// 删除数据示例
db.delete("User", "id = ?", new String[] {"1"}); // 删除id=1的记录
db.close(); // 关闭数据库
```
6. SQLite在Android Studio中的调试：
开发时可以通过Android Studio的Logcat日志输出进行调试，查看SQL执行情况。在Logcat中可以搜索SQL语句，查看执行结果。
7. 事务操作：
SQLite支持事务操作，可以使用BEGIN TRANSACTION、COMMIT和ROLLBACK语句来确保数据的一致性。事务用于处理错误时的回滚操作，保证操作的原子性。
8. 数据库优化：
Android开发中应关注SQLite数据库的性能优化，包括合理地设计表结构、索引、查询语句的优化，以及定期对数据库进行清理和维护。
以上知识点覆盖了SQLite数据库在Android平台上的基本操作和概念。通过上述例子和操作，开发者可以实现数据存储和管理的基本功能，并在实践中不断优化和调整，以满足应用程序具体的需求。
【数控车床编程的5个秘诀】：初学者的必学指南
# 摘要
数控车床编程是制造业中提高生产效率和加工精度的关键技术。本文从基础知识讲起，逐步深入到实战技巧和高级编程技术，探讨了编程过程中图纸理解、工具选择、误差控制、循环编程、多轴技术、螺纹和齿轮加工等方面。文章强调了优化策略的重要性，包括程序结构优化、编程效率提升以及故障诊断与预防。最后，文章展望了数控车床编程的未来趋势，包括智能化编程技术、CAD与CNC的集成以及教育和培训的新模式。
欧式范数
### 欧几里得范数的概念与计算
欧几里得范数（Euclidean Norm），也称为向量的2-范数，是一种常用的向量范数形式。它表示的是向量在欧几里得空间中的长度或大小。对于一个 \( n \)-维向量 \( \mathbf{x} = [x_1, x_2, ..., x_n]^T \)，其欧几里得范数定义如下：
\[
\|\mathbf{x}\|_2 = \sqrt{\sum_{i=1}^{n} |x_i|^2}
\]
这实际上是向量各分量平方和的平方根[^4]。
#### 计算方法
假设有一个具体的二维向量 \( \mathbf{v} = [3, 4]^T \)，则它的欧几里得范数
软件设计师考试复习资料及历年真题解析
标题：“软件设计师”指的是一种IT行业内的专业职称，通常要求从业者具备系统的软件开发知识、设计和编码能力，以及解决复杂软件问题的能力。软件设计师的角色不仅涉及编写代码，还涉及软件系统的架构设计、需求分析、技术选型、性能优化、团队协作等多个方面。这个职位通常要求通过相关的专业认证考试来证明其专业水平。
描述：“往年软件设计师考试的试题，课程讲义，详细的答案”暗示了这一文件内容的组成。它包括了历年来的软件设计师职业资格考试中出现的试题，这些试题可以涵盖软件设计、软件工程、编程语言、数据库系统、网络知识等多个领域，是软件设计师必须掌握的核心知识点。课程讲义则可能包括对应考试科目的教学材料，系统地介绍考试中出现的知识点和解题技巧。详细的答案部分则是对往年试题的解析，提供了正确的答题思路和方法，对备考者来说是极具参考价值的学习资源。
标签：“考试”指明了文件的用途和目标用户。这份资料是针对参加软件设计师职业资格考试的人准备的，用以辅助学习和复习，帮助考生掌握必要的知识点，提高解题能力。
压缩包子文件的文件名称列表中只有一个条目：“软件设计师考试”。从这个名称可以推测，该压缩文件内可能包含了一系列与软件设计师考试相关的材料，比如历年试题、课程讲义、答案解析、模拟测试、考试指南、备考建议等。这些材料为准备考试的考生提供了全面的学习资源。
从上述信息中，我们可以归纳出以下知识点：
1. 软件设计师角色要求：软件设计师不仅要有扎实的编程技能，还要对软件开发的全周期有深刻理解。包括但不限于需求分析、系统设计、编码实现、测试验证、部署上线等。此外，软件设计师还要具备良好的文档编写能力，能够清晰地表达设计思想和解决方案。
2. 软件设计师考试内容：考试一般会覆盖多个方面，包括但不限于软件工程基础、数据结构与算法、数据库管理系统、计算机网络、面向对象分析与设计、软件测试技术等。考生需要对这些理论知识有充分的理解，并能够应用这些知识解决实际问题。
3. 学习资源的准备与利用：历年试题和详细的答案解析是备考的重要工具。通过反复练习和回顾，考生可以熟悉考试的题型和难度，提高解题速度和准确性。课程讲义则是知识的系统化梳理，可以帮助考生建立知识体系，加深理解和记忆。考生还应该参考模拟测试，检验自己的备考效果。
4. 考试策略和技巧：备考软件设计师考试不仅需要全面掌握知识点，还需要了解考试策略和技巧。例如，如何在有限的时间内合理分配答题时间，如何针对不同类型的题目采取不同的解题方法等。考生可以通过模拟考试来练习时间管理，通过复习课程讲义和试题解析来熟悉应试技巧。
5. 持续学习和技能更新：软件行业是一个快速变化的领域，新的技术和开发方法不断涌现。因此，即使已经成为软件设计师，也需要持续学习和更新自己的技能，才能跟上行业发展的步伐。获取最新的行业资讯、参加在线课程、阅读专业书籍和论文、参与技术研讨会和交流活动都是提高自身专业素养的好方法。
